面向移动平台观测的双无人机海洋波面实尺度重建方法

本申请公开了一种面向移动平台观测的双无人机海洋波面实尺度重建方法，涉及海洋波面重构技术领域，该方法包括：获取两架无人机采集的实时图像构成同步图像对，获取多源运动状态数据；分别对各个实时图像进行特征提取，建立特征匹配关系；根据特征匹配关系并结合多源运动状态数据，确定两无人机间相对旋转和实尺度相对平移；对同步图像对重建得到的波面三维点集进行零平面参数估计得到零平面参数初值，以建立零平面参数联合优化模型并求解得到零平面参数；利用零平面参数将波面三维点集映射到实尺度参考系中，形成实尺度海洋三维波面。该方法能够在移动平台条件下实现海洋波面的真实尺度恢复，提高波面重建稳定性与工程可用性。