同济大学

本发明公开了一种基于可达空间压缩的多车交互测试方法，包括：获取多车交互测试场景中主车辆及多辆交互车辆的车辆状态信息，基于车辆运动学模型预测主车辆在预测时段内的可达区域，并进行角向和径向离散，形成扇形可达空间栅格；预测各交互车辆的运动轨迹，根据各预测时刻的车辆外廓确定空间占用区域，并将空间占用区域映射至扇形可达空间栅格，确定各角向扇区内距主车辆最近的占用径向距离，得到主车辆受占用后的剩余可达空间；确定可达空间压缩指标，并根据可达空间压缩指标与预设边界判据的比较结果确定多车交互测试场景的测试结果。本发明从空间占用角度量化多车交互对主车辆可达空间的影响。

本发明涉及一种基于多层网络演化博弈的产业链协同产能分发方法，包括：采集产业链的多层网络的初始结构数据，多层网络包括供应层、制造层和物流层，各层分别包扩若干个节点；根据初始结构数据和市场需求总量数据，为各层的节点分配初始任务配额，得到初始网络配置数据；对初始网络配置数据进行迭代优化，每轮迭代依次执行网络结构演化操作和网络参数演化操作，在每轮迭代结束后判断是否满足预设终止条件，若满足则输出当前迭代选择的最优网络配置数据作为协同产能分发方案。与现有技术相比，本发明具有协同性强、适配性高和稳定性好等优点。

本发明涉及一种面向场景不确定性的偏好对齐鲁棒流水车间调度方法及系统，方法包括：建立排列流水车间在场景不确定性下的模型；构建由平均完工时间、尾部风险和平均能耗组成的鲁棒目标；设置相互分离的训练场景库、校准场景库和测试场景库分别承担搜索、推荐和最终评估功能；采用粒子化潜在权重后验表示决策者偏好，并利用成对比较结果对偏好后验进行在线更新；采用后验引导的排列多目标模因搜索方法生成候选档案，并通过主动询问机制优先选择信息量最大的方案对供决策者比较；在校准场景库上从最终档案中给出推荐调度方案，并在测试场景库上仅做最终评价。与现有技术相比，本发明能够在不确定加工时间条件下输出更稳健的调度方案。

本发明公开了一种基于飞机蒙皮神经反射场与可观测性流形的激光视觉惯性自适应SLAM建图方法，该方法融合激光点云、深度图像、彩色图像和IMU序列构建状态流形上的复合状态，并构建神经反射场以解耦镜面反射，生成去反射图像用于状态修正。其次，通过对状态流形信息矩阵进行谱分解生成里程计约束，并针对蒙皮法向的弱可观测方向实施定向信息注入补偿，随后，利用图神经网络提取铆钉阵列结构指纹，经匹配与几何验证生成回环约束。最后，联合里程计与回环约束进行全局优化，输出全局一致的彩色点云地图、蒙皮表面模型及缺陷三维定位结果，有效解决了高反光环境下飞机蒙皮的高精度建图与缺陷检测难题。

本发明公开了一种基于图像处理的结构提升施工位移连续监测方法，涉及大数据分析技术领域，本发明通过获取提升施工期间的图像序列并构建时间轴，在感兴趣区域内执行同心圆靶标识别得到圆心候选集合，经合并排序形成候选点时序数据，进行多目标时序分类与数据关联输出多条连续靶标轨迹。检测相机姿态突变事件并执行桥接关联以重新输出稳定轨迹。最后结合预设控制点建立像素坐标至工程平面坐标的映射关系，采用分段单应映射更新与段间平移拼接，输出连续工程位移时程。本发明能够在光照变化、遮挡及相机抖动等复杂工况下保持靶标稳定识别与帧间可靠关联，有效避免位移时程断裂与跳变，实现结构提升施工全过程高精度连续位移监测。

本发明涉及一种基于特征增强和光照明暗极性约束的月面石块提取方法及系统，方法包括：获取月球轨道影像并进行预处理，得到重叠影像块；进行并行特征提取，得到浅层细节特征、深层语义特征和参考特征；将浅层细节特征和深层语义特征融合，得到融合特征；将融合特征与参考特征进行残差叠加，得到第一增强特征；将第一增强特征、局部对比度和边缘强度融合，得到权重图；进行残差重标定，得到第二增强特征；获取太阳方位角，并将候选目标框划分为迎光半区和背光半区；进一步计算归一化明暗极性得分；基于归一化明暗极性得分，判断候选目标框为月面石块或月面撞击坑，以进行误检后处理。与现有技术相比，本发明具有目标提取准确性高的优点。

本发明提出了一种基于电化学指纹和知识共驱动的电积阳极失活预测方法及系统，采集阳极反应电位、槽电压、运行工况参数、阳极结构特征及时序电化学谱图，从循环伏安曲线中提取峰电流、伏安积分电荷量和氧化还原响应强度，从线性扫描伏安曲线中提取固定电流密度下的阳极电位、反应过电位和Tafel斜率，并提取槽电压变化量、变化速率及波动程度。结合副反应竞争等失活机理，对候选指纹进行筛选并与运行工况参数融合。基于电化学动力学和欧姆极化等限制关系构建阳极反应电位初始预测模型，采用机器学习模型进行修正。根据修正后的预测结果、核心指纹时序变化及预设判据，确定阳极失活状态、失活速率、主导失活类型和风险等级，并输出运行调控建议。

本发明公开了一种考虑风光波动的氢电耦合系统综合布置方法、系统、设备及介质。本发明的方法包括：基于目标区域历史风光资源数据，建立风光功率预测模型；建立氢电耦合系统的运行特性模型；量化发电量波动和氢电耦合系统运行条件对电解制氢量的作用规律；构建氢气泄漏扩散模型，对氢气泄漏事故后果进行预测；进行射流火、闪火以及燃爆特性仿真分析，结合风光波动导致的氢电耦合系统运行参数波动特征，建立风险量化评价指标体系，完成系统风险量化评价；对氢电耦合系统各组件的布置进行随机设置，通过算法迭代进行优化得到最优综合布置方案。本发明通过耦合风光波动特征、系统运行特性与安全风险分析，实现了氢电耦合系统布置综合优化。

本发明公开了一种基于线电压矢量注入的单电流传感器带速重投方法及系统，该方法基于所定义的线电压矢量注入方式，周期性地导通逆变器两相桥臂，利用单电流传感器采集电机惰性运行期间的电流，提取其线反电动势，从而实现快速、准确的电机转子位置及转速信息获取，完成电机由惰性运行到无感控制的无缝平滑切入。本发明适用于三相两电平逆变器的电机驱动控制系统，仅需注入至少三个线电压矢量即可实现电机惰性运行时的转子位置及转速信息获取，同时本发明不要求电机的惯量大小，适用于常见的单电流传感器驱动控制系统，能够实现电机宽速域范围内的带速重投。

本发明提供了一种强垂直磁各向异性亚铁磁体系中横向热电响应的激活与调控方法、横向热电响应调控器件，属于自旋热电子学与磁性功能材料技术领域。本发明通过制备具有可调磁补偿温度的稀土‑过渡金属亚铁磁薄膜，在膜面法向建立温度梯度，并于磁补偿点附近施加外磁场，诱导两亚晶格形成自旋倾斜结构，从而产生面内磁化分量。该分量打破了磁化方向与温度梯度共线的对称性限制，激活原本受抑制的反常能斯特效应，实现横向热电信号输出。通过调节磁场大小/方向或测量温度，可连续调控响应幅值与极性。本发明无需破坏垂直各向异性构型，为热电传感与自旋功能器件提供了新方案。

本发明涉及一种考虑轮毂电机不确定转矩损失的路径跟踪控制方法，基于分层控制架构实现，包括上层跟踪目标模块和下层转矩分配模块，上层跟踪目标模块一方面通过建立考虑DTTER的车辆动力学模型，并采用MIEKF算法得到DTTER估计值，另一方面采用基于改进MADDPG的路径跟踪控制策略，利用主动前轮转向AFS和后轮差动转向RDS两个智能体分别输出前轮转角和后轮差动力矩信号；下层转矩分配模块基于DTTER估计值、后轮差动力矩信号，通过二次规划方法获得最优转矩分配信号，结合前轮转角信号以控制车辆四个车轮的转矩，实现路径跟踪。与现有技术相比，本发明能够有效提高分布式轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪精度及稳定性。

本发明涉及起重机械自动化控制技术领域，尤其涉及一种件杂货门机多轴运动轨迹规划控制系统及方法，包括执行设备与控制装置。针对多执行轴缺乏协同与货物摇晃导致定位精度下降的问题，本系统在点云矩阵中执行干涉检测生成避障路径序列；利用样条基函数求解提取平滑空间几何轨迹参量；将平滑空间几何轨迹参量代入运动学矩阵求逆，并结合实时吊具摆角计算防摇力矩补偿参量，得出目标位移序列；最终经空间插补得出脉冲控制信号驱动电机。本发明消除了时序脱节与摇摆现象，显著提升了定位精度。

本发明提出了一类多官能团可光引发聚合的膨胀型单体及其制备方法和应用，其结构通式如SOC所示：其中，R选自氢原子、碳数1‑8的烷基；n=0或者1；X和X’为连接基团，为碳数1~18的链烷基，其中的一个或多个‑CH‑可以被‑O‑、‑CO‑、‑COO‑或者OCO‑取代；F和F’为光可引发自由基聚合的各类双键官能团，为丙烯酸酯、甲基丙烯酸酯或者是乙烯基醚；本发明制备的膨胀型单体保留了螺环原碳酸酯的体积膨胀性，同时由于光可聚合基团的引入，可以与通用的阳离子型和自由基型光聚合单体实现同步共聚，从而抑制了不同类型单体聚合机理差异导致的分相，从而引发聚合体系强度严重下降等问题。在对体积收缩敏感的光引发聚合应用中都有巨大的应用潜力，特别适用于光学胶、电子胶，3D打印等领域。

本发明涉及合成细胞与组织修复技术领域，提供了一种功能化合成细胞及其制备方法与应用。所述功能化合成细胞通过以下方法制备：以核酸链上的内源性官能团为引发位点，引发N‑羧酸酐单体进行开环聚合，在核酸链特定位点原位生长多肽聚合物链，得到核酸‑多肽偶联物；结合液滴微流控技术与连续液滴界面交叉相转移法将该偶联物组装成合成细胞的类细胞骨架结构；将修饰有核酸链的生物活性分子经物理穿孔导入所述合成细胞膜内，使其与类细胞骨架上的核酸链互补配对，实现所述生物活性分子在膜表面的定向修饰。该功能化合成细胞能够模拟天然细胞间接触依赖性信号转导，激活靶细胞信号通路，促进细胞增殖、迁移与组织再生，在组织修复领域具有应用前景。

本发明涉及纳米抗体技术领域，公开了一种抗TNFR1纳米抗体及其应用。所述抗TNFR1纳米抗体包含氨基酸序列如SEQ ID NO:1所示的CDR1，氨基酸序列如SEQ ID NO:2所示的CDR2，氨基酸序列如SEQ ID NO:3所示的CDR3，所述CDR按IMGT编号方案定义。本发明还包括含有上述纳米抗体的抗TNFR1纳米抗体‑药物偶联物、编码上述纳米抗体的核苷酸、含有上述核苷酸的表达载体和宿主细胞。本发明的抗TNFR1纳米抗体可特异性结合TNFR1，且不与TNFR2、DR5等同源受体发生交叉反应，表现出强效抗炎活性和阻断坏死性细胞死亡，可用于制备检测、治疗或预防TNFR1相关疾病的药物。

一种适应自动化机械装配的分块预制圆形管沟节段，其包括若干个管沟分块预制件和若干个纵缝接头；若干个管沟分块预制件的圆心角之和为360°；在若干个管沟分块预制件之间存在着若干条纵缝，所述若干个管沟分块预制件与纵缝相邻的面是纵缝端；若干个纵缝接头安装固定在所述若干个管沟分块预制件的纵缝端之间，将若干个管沟分块预制件拼接构成完整的圆筒形状的管沟节段。本发明可将现浇管沟转化为工厂分块预制、现场快速自动化机械装配的结构体系，显著降低变电站现场湿作业量及施工人员工作量，通过机械代替人力提高机械化程度、施工效率与质量一致性。通过集约化生产减少材料损耗与现场建筑垃圾，实现工程建设与绿色低碳的双重目标。

本发明涉及建筑结构抗震减震领域，具体公开了一种组合耗能自复位钢框架结构体系，包括钢柱、钢梁、组合开缝钢板耗能墙、梁端角钢和预应力自复位装置。组合开缝钢板耗能墙安装于钢柱与钢梁围合形成的框架内，由沿厚度方向叠合布置的内、外侧开缝钢板构成，通过开缝参数和钢板尺寸设计其刚度、强度和耗能能力。梁端角钢设置于钢梁端部翼缘与钢柱翼缘之间，并在梁端上下成对布置，用于传递钢梁端部竖向剪力，同时通过材料塑性变形耗能。预应力自复位装置沿钢梁腹板布置，用于为结构提供复位力。本发明的结构体系通过组合开缝钢板耗能墙和梁端角钢共同耗能，并通过预应力自复位装置提供自复位能力，从而减小震后残余变形，便于震后功能快速恢复。

本发明涉及古建筑修缮加固领域，具体公开了一种多角形石塔预应力加固体系及施工方法，加固体系包括沿石塔阴角外壁布置的外部定制角钢、分段设置于相邻角钢间的竖向预应力拉索、分层设置于古塔内部的闭合刚性钢环，以及径向贯穿塔壁连接内外构件的横向拉结螺杆；角钢内侧焊接带预留通孔的成对水平加劲肋，拉索穿过各层加劲肋并通过锚具两端锚固，钢环由多段弧形钢板拼接形成环箍，螺杆内外两端配设垫片与锁紧螺母。其施工方法包含构件预制、无水干法钻孔、钢环拼装、角钢敷设、径向夹紧、竖向张拉、防腐隐蔽修复等工序。本发明可在最小干预塔体的前提下提升结构整体性与抗震性能，施工微创可逆，外立面隐蔽性好，契合古建筑修缮原则。

本发明涉及一种面向气动、结构、声学响应分析的风洞全场变形测量方法，包括：确定测量目标与测量需求，并进行设备选型验证；在被测结构表面制备散斑图案，并搭建图像采集系统；对图像采集系统进行初始测试并采集参考图像；对所述参考图像进行质量评估；对图像采集系统进行标定并采集标定图像；对标定结果进行质量评估；在加载、运动状态下采集结构图像序列；对采集过程进行系统稳定性检测；采用数字图像相关算法计算结构表面的位移场或应变场；对计算结果进行验证与异常处理；判断测量结果是否满足精度要求；对满足精度要求的数据进行分析并输出测量结果。与现有技术相比，本发明具有测量精度与空间分辨率高、数据质量高、图像标定质量高等优点。

本发明涉及智慧水务技术领域，公开了一种基于分层水温感知的一体化环境保护专用设备及排水管道监测方法，该设备包括安装箱、加热组件、多个温度传感器及处理模块。安装箱可拆卸设置于检查井侧壁，其内部设有电池、驱动电机、外管套及螺纹驱动的内轴套。加热组件设置于排水管道底部。多个温度传感器沿竖直方向间隔设置于内轴套侧壁。工作时，加热组件启动加热，驱动电机驱动内轴套伸入排水管道，温度传感器采集不同高度的温度数据，处理模块分析温度数据，进而对排水管道运行状况进行分析。本发明结构紧凑，维护方便，有效提升了管网监测的智能化和精细化水平。