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本申请涉及一种基于分阶段激光测量的货车尾部自动装车方法及系统，其中方法包括：对货车车体进行测量得到车体测量结果，将车体测量结果与当前泊位绑定缓存；使自动导引车携带托盘行驶至外部路径驶入起点；响应于首段外部路径申请，对车厢内托盘进行测量，获取托盘中心的实测坐标；对实测坐标进行坐标补偿，得到托盘放货中心的最终坐标，将车厢尾参考点的初始横向坐标更新为托盘放货中心的横向坐标；根据外部路径驶入起点、车厢尾参考点的最终坐标以及托盘放货中心的最终坐标，生成多段外部路径；将多段外部路径逐段下发给自动导引车，完成装车作业。本申请避免因位置偏差导致的剐蹭和放货不准问题，提高作业效率和安全性。

本发明公开一种基于几何约束Transformer的Cartographer后端位姿图优化方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取位姿图中各关键帧节点的初始位姿、点云数据及节点间的约束边和回环节点对；将初始位姿与点云数据编码并融合为节点初始特征；由平移坐标生成空间位置编码并注入，得到输入特征序列；将其输入预先以几何一致性联合损失函数端到端训练的级联注意力网络，结合约束边与回环节点对逐层更新，得到节点更新特征；将节点更新特征解码为位姿增量并叠加初始位姿，得到并输出最终优化位姿。本发明以逐层注意力更新与一次前馈推理替代迭代求解，使优化耗时随节点与约束边数量线性增长，满足大规模长时建图实时性要求。

本发明涉及堆垛机的技术领域，公开了堆垛机动能回收存储装置，本装置包括发电设备，设置在堆垛机上，并与堆垛机上的升降机构中的升降卷筒主轴连接；所述发电设备包括固定安装在所述堆垛机上的基座，固定安装在所述基座上的驱动单元和盒体，与所述驱动单元连接的切换单元，设置在所述切换单元上的防护单元，以及设置在所述盒体中的至少两个发电机构；通过搭配切换单元，转速高于正常区间时，可自动切换大直径传动齿轮，通过改变传动比降低后端输出转速与扭矩，无需切断整条动力传输链路，高转速工况下可持续向发电机构传递动力、回收下落势能，不会因转速过高直接切断发电回路。