基于分阶段激光测量的货车尾部自动装车方法及系统

本申请涉及一种基于分阶段激光测量的货车尾部自动装车方法及系统，其中方法包括：对货车车体进行测量得到车体测量结果，将车体测量结果与当前泊位绑定缓存；使自动导引车携带托盘行驶至外部路径驶入起点；响应于首段外部路径申请，对车厢内托盘进行测量，获取托盘中心的实测坐标；对实测坐标进行坐标补偿，得到托盘放货中心的最终坐标，将车厢尾参考点的初始横向坐标更新为托盘放货中心的横向坐标；根据外部路径驶入起点、车厢尾参考点的最终坐标以及托盘放货中心的最终坐标，生成多段外部路径；将多段外部路径逐段下发给自动导引车，完成装车作业。本申请避免因位置偏差导致的剐蹭和放货不准问题，提高作业效率和安全性。