重庆建设工业（集团）有限责任公司

本发明涉及锻造技术领域，尤其涉及一种高频锻打扰动下锻造机液压多轴协同进给复合抗扰方法，本发明面向径向锻造等高频锻打扰动工况，能够针对锻打过程中周期性冲击载荷反复作用、冲击卸载间隙载荷突变以及阀控缸低速微动控制困难等问题进行处理；通过构建适用于高频锻打工况的复合抗扰控制方法，使液压多轴协同进给系统能够在高频锻打的连续循环过程中保持较好的位置跟踪精度和误差抑制能力，改善传统控制方法难以持续抑制高频冲击造成的波动的问题；本发明能够提高锻造机液压多轴协同进给系统的运行稳定性和成形一致性；本发明有利于提高径向锻造装备的成形精度、表面质量和生产过程稳定性。

本发明涉及锻造装备电液伺服控制技术领域，公开了一种高频锻打锻造机双轴电液伺服变阻抗力位协同控制方法，采集主轴实际位移、从轴实际位移、主轴参考位移、从轴实际输出力及基础参考力，构造主轴位置误差、双轴接触协同误差和从轴力误差并组成基础误差向量，经误差混合矩阵得到双轴混合误差，将力误差折算为等效位移量纲后归一化，根据归一化误差向量生成调度因子，利用调度因子调整从轴阻抗外环的虚拟刚度和虚拟阻尼，构造阻抗补偿力并叠加至基础参考力得到重构参考力，由从轴力控内环输出控制信号。本发明实现阻抗参数自适应调节，降低高频锻打冲击下从轴输出力波动，提高位置跟踪精度和夹持稳定性。