机械臂控制方法、机械臂及存储介质

本申请实施例提供了一种机械臂控制方法、机械臂及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取机械臂的任务指令和多模态感知数据，其中，任务指令用于指导机械臂的操作行为，多模态感知数据用于表示机械臂的状态特征和环境特征；基于任务指令和多模态感知数据进行状态预测，得到未来状态特征，其中，未来状态特征用于指导机械臂的运动轨迹；基于未来状态特征确定目标关节配置序列，其中，目标关节配置序列用于表示机械臂的关节位置信息；基于目标关节配置序列对机械臂进行控制。本申请解决了相关技术中机械臂在复杂动态场景下的适应性较差的技术问题。