一种外骨骼关节控制方法及系统

本发明公开了一种外骨骼关节控制方法及系统，属于康复机器人与外骨骼控制技术领域。该方法包括：S1采集参考侧关节的运动状态信息；S2提取连续步态相位并生成周期起始事件；S3根据周期起始事件对参考侧关节的运动轨迹进行周期切片，得到轨迹样本；S4进行动态运动基元建模，学习得到权重参数；S5生成辅助侧关节的参考轨迹；S6根据参考轨迹与实际运动状态的偏差生成力矩控制指令；S7驱动输出执行机构输出辅助力矩。本发明能够根据参考侧关节运动在线生成辅助侧参考轨迹，实现自适应柔顺控制，适用于偏瘫患者下肢康复训练及膝关节运动辅助场景。