机器人关节控制方法及机器人关节控制系统

本发明公开了一种机器人关节控制方法及机器人关节控制系统，涉及关节控制技术领域，主控制器读取多个域控制器对应的身份标识信息，并加载每一域控制器的关节参数；主控制器确定身份标识信息满足预设安全条件时，将与身份标识信息对应的关节参数输出至对应的域控制器；域控制器获取第一编码器、第二编码器、扭矩传感器和惯性测量单元的输出结果，并基于输出结果执行传感器拓扑检测动作；在接入的传感器拓扑与预设目标拓扑匹配时主控制器执行通信链路检测动作，以及在执行完通信链路检测动作后确定通信链路状态正常的情况下，控制域控制器执行传感器一致性校验动作，以得到校验结果。本发明旨在提升多关节机器人的运行稳定性、控制精度及安全性。