一种智能上砂AGV系统及其存量感知与流量自校准方法

本发明公开了一种智能上砂AGV系统及其存量感知与流量自校准方法，属于轨道交通技术领域。系统包括AGV移动车体、上装加砂组件、存量感知子系统、流量自校准子系统和导航定位子系统。存量感知子系统采用3D结构光获取砂面三维点云，通过RANSAC算法拟合漏斗状砂面、HDBSCAN算法分离运动砂流与静态山峰状砂面，实现精准存量检测与多级防溢出控制。流量自校准子系统基于称重传感器和星形卸料器转速建立二元回归模型，实时动态校准加砂流量。本发明解决了现有技术中因砂面形态不规则、粉尘干扰及砂料物性变化导致的存量检测失准、防溢出困难及流量计量误差大的问题，实现了全流程自动化精准上砂作业。