一种变径自适应管道内外壁巡检机器人

本发明公开了一种变径自适应管道内外壁巡检机器人；属于管道检测机器人技术领域，包括车身主体框架及安设于其上的磁吸附履带行走机构、变径自适应贴合壁面机构、螺旋线式行进机构、越障机构和辅助支撑防倾机构；本发明将碳纤维杆的两个被动自由度与电动推杆的主动变径相结合，既能贴合不同管径又能兼顾管道内外壁一体化检测；剪叉连杆机构一件两用，兼作变径与转向传动件，使整机紧凑；舵机驱动整车倾斜偏转实现螺旋线式全周向覆盖行进；可控制动器常态锁死、越障时释放，实现平稳可控的主动越障；辅助支撑防倾机构抑制整车前后俯仰；配合内嵌永磁块的磁吸附履带，机器人在管道外壁及倒置内壁等全姿态下均可靠贴壁作业。