江苏科技大学

本申请公开一种水下机器人双向流控负压吸附装置，涉及水下机器人吸附定位领域，包括主管道、舱体、进排水管道及环绕主管道设置的多组吸附单元，舱体与进排水管道之间设置有双向泵；吸附单元包括依次连通的吸附支管、阀组机构和吸盘。阀组机构的隔板将阀组管道分隔为抽水流道和脱附流道，抽水阀板和脱附阀板分别单向开启，复位机构驱使两阀板封闭对应流道。双向泵正向工作时，抽水阀板开启以抽排吸盘内流体；停泵时，两阀板复位以抑制倒灌；反向工作时，脱附阀板开启以向吸盘供水并解除负压。阀组机构与吸盘之间设有伸缩机构。该装置利用流体压差自动切换吸附、保持和脱附状态，并提高吸盘对不平整表面的适应性。

本发明提供一种建筑外墙面空鼓检测装置及方法，包括无人机本体及其搭载的螺旋桨系统、红外检测系统、多连杆折叠收缩机构、敲击检测系统和控制监测系统。敲击检测系统采用单点中心电磁直驱敲击与双点对称加速度计独立伸出贴合拾振的分体式布局，加速度计伸出距离大于敲击行程，实现传感器先贴合后敲击；加速度计伸出装置设有弹性保持元件，在敲击过程中自适应补偿以维持传感器持续贴合。检测方法通过红外全域初筛定位疑似空鼓区域，再以双加速度计贴合采集墙面振动信号进行精准验证，结合多场信号融合判定空鼓等级与范围。本发明实现了高空自动化检测，有效隔绝了风噪与机身晃动干扰，兼顾了检测效率与精度。

本发明公开了一种基于相关区域提取与动态图推理的多模态情感分析方法，步骤包括：获取待分析的图像—文本对；利用开放词汇目标检测网络定位人物、面部表情及情感相关对象，并依据候选框生成剪裁区域；分别编码剪裁图像和文本，得到视觉特征与文本特征；通过交叉注意力以及带门控重加权的核化线性注意力进行跨模态融合；根据融合特征自适应构建k近邻图并实施动态图卷积推理；利用分类损失与监督式对比损失联合训练，输出情感类别。本发明减少无关背景对视觉表示的干扰，加强图文语义对齐，并使图连接关系随输入特征动态变化，从何提高复杂社交媒体场景下情感识别的准确性与鲁棒性。

本发明涉及一种用于高碱燃料锅炉的颗粒喷砂包覆防焦装备及防焦方法，上述防焦装备包括：喷砂包覆系统、粗细粒分离系统及物料‑余热循环利用系统；喷砂包覆系统用于将高熔点包覆颗粒喷射入炉膛高温区，以包覆于半熔融灰焦颗粒表面形成包覆壳层；粗细粒分离系统用于对具有包覆壳层的灰焦颗粒进行解离，并分别捕集获得灰焦颗粒、包覆颗粒，安装于尾部烟道中；物料‑余热循环利用系统用于以捕集获得的包覆颗粒为物料，并以捕集获得的灰焦颗粒的显热为热源预热含有包覆颗粒的烟气，再输送回用至喷砂包覆系统。本发明中形成“包覆‑解离‑循环‑余热利用”闭环工艺链，兼顾了防焦效果、材料经济性与系统能效。

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种面向复杂家庭环境的陪护机器人移动底座，包括第一轮腿单元、第二轮腿单元、机身；第一轮腿单元和第二轮腿单元均设置两组，两组第一轮腿单元和第二轮腿单元分别设置于机身四周，第一轮腿单元包括依次连接的第一旋转杆、第二旋转杆和第三旋转连件，第三旋转连件通过跟关节连接件与舵轮组连接；机身上表面安装升降机构；第二轮腿单元包括两组运动单元，运动单元带动运动轮多自由度移动；第二轮腿单元通过悬挂系统与机身连接，第二轮腿单元上安装缓冲组件；本发明通过第一轮腿单元、第二轮腿单元分别与舵轮组、运动轮的协同配置，使机身可高效驱动、越障能力强。

本发明公开了一种变径自适应管道内外壁巡检机器人；属于管道检测机器人技术领域，包括车身主体框架及安设于其上的磁吸附履带行走机构、变径自适应贴合壁面机构、螺旋线式行进机构、越障机构和辅助支撑防倾机构；本发明将碳纤维杆的两个被动自由度与电动推杆的主动变径相结合，既能贴合不同管径又能兼顾管道内外壁一体化检测；剪叉连杆机构一件两用，兼作变径与转向传动件，使整机紧凑；舵机驱动整车倾斜偏转实现螺旋线式全周向覆盖行进；可控制动器常态锁死、越障时释放，实现平稳可控的主动越障；辅助支撑防倾机构抑制整车前后俯仰；配合内嵌永磁块的磁吸附履带，机器人在管道外壁及倒置内壁等全姿态下均可靠贴壁作业。

本发明公开了一种卧式液氢储罐模块化组合预制拼装支撑框架结构，涉及液氢储运技术领域。该结构以正方体框架模块为基本单元，通过矩形插孔连接件与球形多面体转向连接件实现全螺栓现场拼装，免除焊接作业，并可沿三维方向任意扩展；弧形支撑模块及底部支撑模块与罐体表面贴合，组合形成连续支撑弧面，确保载荷均匀分布。本发明兼具施工速度快、装配化程度高、环境友好、拆装便捷及可重复利用的优势，能够根据储罐尺寸和场地条件按需定制、灵活拓展，有效降低全生命周期成本，为液氢规模化储运提供了安全可靠、绿色高效的工程解决方案。

本发明公开了一种低信噪比稀疏矢量水听器阵列多维偏振特征虚假峰抑制弱目标DOA估计方法，包括：构建矢量水听器稀疏阵列，利用矢量水听器稀疏阵列接收水声信号，进行空间谱计算，得到多个候选方位峰值区域；对每个候选方位峰值区域提取三个互补的多维偏振特征；将三个互补的多维偏振特征构成三维特征向量，并对三维特征向量进行z‑score标准化处理，得到处理后的三维特征向量；采用随机森林集成学习模型对所述处理后的三维特征向量进行分类，输出每个候选方位峰值区域属于真实弱目标的概率得分；将所述属于真实弱目标的概率得分高于最优概率阈值的候选方位峰值区域判定为真实弱目标并输出其DOA估计值，将低于最优概率阈值的候选方位峰值区域判定为虚假峰，予以抑制。

本发明公开了一种多维误差补偿的水下机器人定位评估方法，包括：在水下作业区域布设四个水声基阵，并对所述四个水声基阵的基准坐标进行标定；通过所述四个水声基阵分别测量与安装于水下机器人机身的水下信标之间的斜距、方位角和俯仰角，建立所述斜距、方位角和俯仰角与所述水下信标空间位置之间的非线性测量方程组；对所述非线性测量方程组进行局部线性化近似，考虑多维误差对水下机器人定位精度进行评估。本发明针对水下复杂场景定位精度难以评估的问题，充分利用多维测量来抑制单一测量引起的水下机器人定位不确定性，能够为深海矿产资源开发以及水下集群编队导航等应用提供定位技术支持。

本发明公开了一种基于零和微分博弈与自适应动态规划的无人船轨迹跟踪容错控制方法，方法包括：建立无人船三自由度运动学与动力学模型，并构建执行器故障模型；构建零和微分博弈性能指标函数，根据零和微分博弈性能指标函数构建Hamilton函数和对应的HJI方程；构建共享径向基函数的Actor‑Critic双网络，使Critic网络近似值函数并生成HJI残差，使Actor网络近似由鞍点关系确定的容错控制策略；根据HJI残差和策略误差分别更新Actor‑Critic双网络权值；本发明通过将控制器与故障输入构造为零和博弈，并利用自适应动态规划在线逼近最优控制律，实现了执行器故障条件下无人船轨迹跟踪误差的有界收敛，提高了系统在复杂故障场景下的鲁棒性、稳定性和实时自适应能力。

本发明公开了一种考虑随机和认知不确定性的非线性机械系统全局灵敏度分析方法，包括：计算考虑所有不确定性的非线性机械系统动态响应的置信区域；选择随机变量样本抽样数量nSR；从服从分布的随机不确定性集合中选择一个样本；计算固定随机变量且其他不确定性变量不变的情况下，非线性机械系统动态响应的置信区域；将考虑所有不确定性的非线性机械系统动态响应的置信区域与置信区域的置信区域重合率；判断nSR个随机变量样本是否评估完；计算随机变量的全局灵敏度指标。本发明用于评估存在混合不确定性的非线性机械系统中随机不确定性参数和认知不确定性的全局灵敏度，能够有效分析存在混合不确定性的非线性机械系统全局灵敏度。

本发明公开了一种蜘蛛仿生嵌套局域共振声子晶体结构及带隙调控方法，包括至少一个具有径向‑环向耦合传力路径的声子晶体单胞，所述声子晶体单胞包括由外至内依次嵌套并构成环向传力路径的外框、中间框和内框，连接在外框和中间框之间的中间连接梁，连接在中间框和内框之间、与中间连接梁构成径向传力路径的内部连接梁，以及位于外框与中间框之间且用于产生低频局域共振带隙的嵌套局域共振单元。本发明的环向传力路径和径向传力路径组合使得声子晶体单胞具有多路径传力特性，且多个嵌套局域共振单元与蜘蛛仿生框架协同作用，形成多个相邻低频平带，多个相邻低频带隙形成复合带隙，使得本发明能够兼顾超低频和宽频带。

本发明公开了一种面向移动毫米波网络的风险敏感型可重构智能表面调度方法，包括：构建多可重构智能表面辅助的毫米波通信系统模型；根据信道模型模拟信道特征；定义改进的条件风险价值A‑CVaR作为低数据速率风险度量指标；构建随机约束优化模型，目标为联合最大化用户信噪比与数据速率的平均值与A‑CVaR；基于线性规划或启发式搜索方法估计A‑CVaR；建模强化学习问题；完成强化学习智能体与网络环境交互，获得自适应风险敏感型RIS调度策略；基于获得的RIS调度策略，分析系统的可达数据速率和A‑CVaR。本发明能够在最大化系统平均传输速率的同时，有效抑制低速率传输风险，显著提升调度的可靠性与链路稳定性，适用于复杂动态环境下多RIS辅助毫米波通信的实际部署。