一种压电与电容复合的触觉传感器、电子皮肤、机器人

本发明涉及一种压电与电容复合的触觉传感器、电子皮肤、机器人。触觉传感器包括压电薄膜、压电测量支路、电容测量支路、处理模块；压电薄膜的上下两面分别设置有上电极及下电极，上电极及下电极作为压电薄膜的信号输出电极和电容传感器的传感电极的复用电极；压电测量支路和电容测量支路均从上电极及下电极获取电信号输入处理模块，唤醒支路至少包括信号放大器，测量支路至少包括耦合上电极及下电极的电容数字转换电路；处理模块，在触觉传感器受动态施压时配置为基于压电薄膜的输出信号输出压力检测信号，以及在触觉传感器受静态施压时配置为基于互电容输出压力检测信号。