基于门控分支递归神经网络的压电致动器迟滞建模方法

本发明属于压电致动器迟滞建模技术领域，具体公开了一种基于门控分支递归神经网络的压电致动器迟滞建模方法，包括：获取当前时刻和上一时刻的驱动电压；利用训练好的门控分支递归神经网络进行处理，得到压电致动器在当前时刻的输出力预测值。该门控分支递归神经网络通过加载与卸载双分支提取差异化迟滞特征，基于电压变化率的方向门控动态融合双分支特征，经Elman与GRU级联提取多尺度时序记忆后残差融合，再映射为输出力预测值。本发明通过双分支物理解耦与多尺度时序记忆协同，实现了压电致动器强非对称率相关迟滞的高精度建模。