分层增量式共享地图构建方法与系统、电子设备及介质

本申请提供一种分层增量式共享地图构建方法与系统、电子设备及介质，所述方法基于至少两个异构感知节点的局部轨迹和多源测量联合优化关键帧状态，得到优化位姿及版本间位姿修正量；据此构建几何精细层L0、语义拓扑层L1和概率占据层L2的分层地图并建立跨层关联；将新观测依位姿修正量重基至当前版本，区分重投影变化与真实环境变化，对真实环境变化封装为跨层因果增量原子，经版本重基与校验后整体提交为新地图版本。本申请实现了可重基、可校验、可回滚的共享地图持续更新，解决了现有技术中统一空间基准难以持续修正、多类地图数据状态不一致、位姿修正与真实环境变化难以区分、多节点并发更新易冲突以及带宽受限条件下差分数据不自洽的问题。