车辆及其控制方法、存储介质、控制器

本发明涉及车辆技术领域，并公开了一种车辆及其控制方法、存储介质、控制器，其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的状态信息；利用稳态响应模型根据所述状态信息得到稳态横摆率，并利用运动学模型根据所述状态信息得到瞬态横摆率；根据所述稳态横摆率和所述瞬态横摆率得到目标横摆率；根据所述目标横摆率对所述车辆进行横摆稳定控制。由此，通过获取车辆的状态信息，并利用稳态响应模型和运动学模型分别计算稳态横摆率和瞬态横摆率，再通过综合稳态横摆率和瞬态横摆率得到目标横摆率，以及根据目标横摆率对车辆进行横摆稳定控制，进而显著提高了横摆稳定控制的预测准确性，以及车辆在大动态工况下的操控稳定性。