一种面向尾矿坝位移监测的质量感知固定滞后滑窗融合方法

本发明公开一种用于尾矿坝在线位移监测的RTK、双毫米波雷达与IMU质量感知鲁棒固定滞后滑窗融合方法。通过时间同步、坐标转换和异步关联构建滑窗状态及多源因子，依据传感器质量动态调整协方差，并采用创新门控、鲁棒核和渐进接管抑制异常观测；在固定窗口内联合优化，经边缘化生成新先验，输出三维位移、质量评分及异常标志。本发明在控制边缘计算量的同时，提高复杂环境下位移监测的连续性、稳定性和可解释性。