推定周围的物体在三维空间中的占有状态的装置以及方法

提供一种能够在抑制成本的同时高精度地推定推定周围的物体在三维空间中的占有状态的装置以及方法。一种装置（1），搭载于移动体（50），推定周围的物体在三维空间中的占有状态，其中，移动体具有拍摄移动体的周围并输出二维图像数据的相机（500A、500B、500C、500D、500E、500F），装置具备：点群输出部（110），使用二维图像数据，通过视觉里程计输出三维空间中的物体的三维点群数据；及占有状态推定部（120），使用二维图像数据和三维点群数据，通过占用预测来推定占有状态。