一种VSLAM在线自适应词袋模型构建更新方法及装置

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种VSLAM在线自适应词袋模型构建更新方法及装置，通过加载初始词袋作为当前工作词典，提取图像帧的二进制特征描述子，通过层级树结构检索命中视觉词叶节点后执行在线渐进式中心更新，维护时间滑动窗口统计各视觉词出现频率并实时计算局部逆文档频率权重，在后台独立线程中对词典执行周期性重构与替换，利用更新后的词中心、动态权重及词典结构进行回环检测与闭环校正。本发明能根据环境变化在线自适应调整词袋模型，在保证实时性的同时降低内存占用并提升回环检测准确性与鲁棒性。