一种血液中心利用复合机器人实现离心杯自动上下料的方法及相关装置

本申请公开了一种血液中心利用复合机器人实现离心杯自动上下料方法及相关装置。通过末端执行器夹持离心杯并由机械臂运送至离心机转子孔口上方，在下放过程中当离心杯接触转子孔口倒角且接触力达到预设阈值时，将末端执行器与机械臂之间的连接从刚性锁定状态切换至浮动解耦状态，使末端执行器能够在水平方向被动浮动，随后在浮动解耦状态下继续下放机械臂，使离心杯在倒角引导下自动进入转子孔口底部。兼顾了运输阶段的稳定性与入杯阶段的柔顺性，有效解决了现有人工上下料效率低、安全性差以及传统自动化设备灵活性不足的问题。