一种爬行搅拌摩擦焊接机器人空间定位的方法

本发明公开了一种爬行搅拌摩擦焊接机器人空间定位的方法，涉及焊接自动化技术领域，该方法通过读取单视图与双视图图像数据，结合相机标定参数获取对应的空间位置坐标与三维空间坐标，并通过分量差值判定与组合筛选获得连续空间坐标，通过几何匹配、成像一致性判定及基准一致性判定形成约束空间坐标；将约束空间坐标与焊缝参考点进行匹配融合生成连续空间轨迹曲线，并构建包含方向向量的轨迹节点集合，形成焊缝轨迹结构；通过计算空间距离及统计量并执行区间判定，输出轨迹评估状态并用于控制输入或回退处理。该方法围绕多源视觉数据融合、空间约束筛选及轨迹结构构建展开，形成适用于复杂焊缝场景的空间定位与轨迹评估流程。