一种腰部结构和人形机器人

一种腰部结构，包括第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、双推杆驱动组件、转动支架、第一连杆、第二连杆和第一连接件；第一驱动器与第一连接件固定连接，第一连接件至少部分设置于转动支架内并与转动支架转动连接；第二驱动器与第三驱动器转动连接；第一连杆设置在第二驱动器的第一侧；第二连杆设置在第二驱动器的第二侧；双推杆驱动组件包括第一推杆和第二推杆。该腰部结构能够实现多个方向的转动自由度，从而提高腰部结构的运动灵活性，有利于提高人形机器人腰部动作的细腻度和拟人化程度。