一种轮腿式机器人及其控制方法

本发明提供一种轮腿式机器人及其控制方法。机器人包括载重基体、桁架式轮腿及轮腿关节驱动机构。桁架式轮腿的腿体单元为多杆平行桁架式刚性受力框架，由多根刚性杆件与末端转接组件围合形成，多根刚性杆件在垂直于腿体轴线的平面上的投影点呈包含至少一个三角形的闭环分布，轴向呈镂空结构，仅由刚性杆件与末端转接组件构成全部承力结构；末端转接组件包括承载式末端转接组件和关节扭转式末端转接组件，分别用于安装驱动轮和与驱动机构连接；轮腿关节驱动机构包括摆腿关节驱动组件，用于驱动轮腿摆动。本发明还提供一种轮腿式机器人的控制方法，通过抬升载重基体并锁止轮腿实现跨越障碍及姿态调整。具有轻量化、全向高刚性、重载承载能力强的优点。