一种人形机器人下肢结构

本发明涉及人形机器人技术领域，具体为一种人形机器人下肢结构，单侧腿部包括自上而下依次装配的髋部驱动组件、大腿骨架总成、膝关节传动总成、小腿骨架总成、踝关节传动总成以及脚，所述髋部驱动组件包含沿腿部纵向由上至下排布的多台驱动电机以及止推轴承，所述止推轴承夹装于位于中间位置的驱动电机输出端与下方骨架的对接结合面之间，所述大腿骨架总成包括大腿骨架，通过各部件协同传力传运动，止推轴承抑制电机轴向窜动，双端支撑分摊冲击弯矩，RSS连杆实现踝关节双向运动输出，由此实现结构更紧凑、关节承载可靠性提高，缓解外壳包络及算法调试压力。