一种大口径管道检测机器人及检测方法

本发明公开了一种大口径管道检测机器人及检测方法，包括光学成像装置和设于光学成像装置两端的行走单元，光学成像装置包括同轴设置的环形编码投影仪、锥面镜以及与环形编码投影仪固定的探测器，环形编码投影仪投射的环形编码结构光与管道同轴，行走单元包括与环形编码投影仪、锥面镜同轴设置的悬架连接臂。本发明中，环形编码投影仪、锥面镜同轴固定连接在连接轴，通过这一同轴且刚性固定的方式，能够确保环形编码投影仪投射的环形编码结构光与管道同轴，从而能实现全景单像素成像垂直入射，消除了斜入射引起的编码畸变，能够适配不同管径的管道检测。