一种基于导航路线语义序列筛选与二维激光几何验证的移动机器人重定位方法

本发明公开了一种基于导航路线语义序列筛选与二维激光几何验证的移动机器人重定位方法，属于移动机器人定位与自主导航技术领域。针对重复语义场景中的候选混淆及错误位姿复位问题，在二维栅格地图中建立关联语义标签、路线顺序和地图位姿的路线锚点库，根据连续语义观测匹配路线窗口并生成候选锚点；利用二维激光扫描端点的地图距离场似然和局部配准结果进行几何验证，再在与主定位隔离的影子定位分支中融合后续扫描和里程计进行多帧验证。验证通过后向主定位系统提交重定位位姿；未通过时保持主定位状态并触发停止、补充观测或全局定位。该方法适用于工业巡检、仓储物流和室内服务移动机器人。