一种液压多路阀控系统指令滤波RISE反步控制方法

本发明公开了一种液压多路阀控系统指令滤波RISE反步控制方法。建立包含负载机械动态、液压缸两腔压力动态和主阀芯二阶动态的五阶非线性模型，并综合考虑正遮盖死区、电磁滞环及未知时变扰动。针对高阶反步设计中虚拟控制反复求导引起的微分爆炸问题，为各虚拟控制设置一阶指令滤波器并构造滤波误差辅助系统；利用光滑死区映射及其逆映射生成主阀芯位移指令，在机械、压力流量和阀芯环节分别引入误差符号积分鲁棒（RISE）项。经李雅普诺夫稳定性分析，闭环系统信号有界，控制输入连续，液压缸位置跟踪误差渐近收敛。本发明适用于存在死区、滞环和时变扰动的电液比例多路阀控系统。