基于智能算法的巡检机器人最优路径规划方法及系统

本发明涉及工业控制技术领域，具体公开了基于智能算法的巡检机器人最优路径规划方法及系统，包括如下步骤：获取巡检点坐标、环境地图、当前位置、障碍物距离、剩余可用能量、定位可信度、任务优先级和驱动执行反馈数据，将上述数据转换为路径节点或通行边的路径代价信息，根据环境地图、巡检点坐标和当前位置生成候选路径集合，按通行边、剩余可用能量和运动约束筛选可执行候选路径，基于路径代价信息确定目标路径并输出路径控制指令，在触发条件成立时确定剩余路径。本发明通过路径代价构建、候选路径筛选和执行反馈重规划，使路径控制指令与机器人运行状态、环境通行状态和剩余巡检任务形成对应关系。