基于智能体自主对抗行为的自动驾驶边缘场景生成方法及系统

本发明公开一种基于智能体自主对抗行为的自动驾驶边缘场景生成方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据交通场景中的交通参与者与待测试自动驾驶系统的状态，生成场景联合概率分布，并从该场景联合概率分布抽样，获取对抗生成模型的初始参数分布；设计奖励函数，该奖励函数的奖励值与场景的碰撞风险正相关；基于该奖励函数对该对抗生成模型进行参数分布优化，并基于优化后的生成模型，生成待测试自动驾驶系统的测试场景。本发明可以自主生成具有高风险、高测试价值的边缘场景，并对自动驾驶系统进行定量评价的方法。