一种双目视觉立体匹配方法及相关装置

本发明公开了一种双目视觉立体匹配方法及相关装置，所述方法包括获取双目摄像机采集的左视图和右视图；将左视图和右视图作为输入，采用特征点匹配算法或分组相关立体匹配网络，获取视差图；其中，特征点匹配算法中，提取并融合左视图的SURF特征和CLBP特征，提取并融合右视图的SURF特征和CLBP特征，将左视图的融合特征和右视图的融合特征作为待匹配的特征点；采用NNDR策略进行特征点匹配，获得稀疏匹配点对；对生成的视差图依次进行邻域视差估计、中值滤波、连通域噪声排除和左右一致性检验；分组相关立体匹配网络中，在代价体构建模块与3D聚合模块之间增置ACV模块；3D聚合模块包括依次连接的预沙漏模块和编码器‑解码器，编码器和解码器均为3D沙漏网络，编码器和解码器的快捷连接中设置有3D卷积层。本发明采用改进的特征点匹配算法或分组相关立体匹配网络，获取视差图，相较于现有的匹配方法，可同时兼顾速度、精度和适应性。