基于单目视觉的车辆装载运输对中定位方法和系统

本发明属于图像处理与车辆定位技术领域，涉及一种基于单目视觉的车辆装载运输对中定位方法和系统，对采集的车前鸟瞰灰度图进行高斯平滑和Sobel X梯度计算后，将计算得到的有符号梯度图按正负方向分离为两个独立投影，分别对应左右边缘候选；通过自适应盲区掩膜检测图像底部黑色死区并置零；利用上一帧卡尔曼输出的偏航角计算投影斜率进行闭环倾斜投影；集成不少于2种互补检测方法进行直线检测并自动降级；通过几何约束配对筛选最优的左右边缘对；计算偏差和偏航角，最后经自适应Q/R卡尔曼滤波平滑输出。本发明采用方向分离投影有效抑制阴影干扰，闭环倾斜投影解决偏航角能量发散问题，适用于各种车辆的装载运输对中定位场景。