浙江华东光电仪器有限公司

本发明属于图像处理与车辆定位技术领域，涉及一种基于单目视觉的车辆装载运输对中定位方法和系统，对采集的车前鸟瞰灰度图进行高斯平滑和Sobel X梯度计算后，将计算得到的有符号梯度图按正负方向分离为两个独立投影，分别对应左右边缘候选；通过自适应盲区掩膜检测图像底部黑色死区并置零；利用上一帧卡尔曼输出的偏航角计算投影斜率进行闭环倾斜投影；集成不少于2种互补检测方法进行直线检测并自动降级；通过几何约束配对筛选最优的左右边缘对；计算偏差和偏航角，最后经自适应Q/R卡尔曼滤波平滑输出。本发明采用方向分离投影有效抑制阴影干扰，闭环倾斜投影解决偏航角能量发散问题，适用于各种车辆的装载运输对中定位场景。

本发明公开了一种智能光电设备异构计算系统及其视频传输与控制方法。该异构计算系统包括主控处理器和可编程逻辑器件，两者间设有视频传输链路和控制传输链路。视频传输链路包括速率较高的第一视频传输通道和速率较低的第二视频传输通道，均为视频专用；控制传输链路独立于视频传输链路，为控制指令专用。当第一视频传输通道异常时，自动无缝切换至第二视频传输通道并降分辨率、降帧率传输；经控制传输链路片选引脚可实现纳秒级硬触发同步采集；并支持多种工作模式及多条视频子通道的软件配置。本发明解决了现有技术视频链路单一、控制实时性不足、缺乏灵活配置的问题，可应用于机载光电吊舱、无人机/车视觉系统等高可靠性智能光电设备。