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本发明公开了一种集群无人机激光载荷的天地闭环校准方法及系统，属于无人机集群表演技术领域。系统包括地面校准毯、地面站、通信设备和无人机端，地面校准毯设有二维光敏传感器阵列。校准时，无人机在圆形编队上依次点亮激光器，二维光敏传感器阵列采集光斑图像；地面站根据光斑质心位置计算指向误差，根据光斑有效区域积分光强计算功率误差，分别换算为云台角度修正量和激光驱动参数修正量并下发，闭环迭代至光斑归中；编队旋转至多个方位重复校准，形成多方位校准参数表，表演时按方位角插值取补偿参数。本发明可在表演前现场快速校准，同时修正激光亮度和指向偏差，且不依赖无人机绝对定位精度。

本发明公开了电池供电设备的分级休眠与唤醒控制方法、设备及介质，涉及电池管理技术领域。该方法包括：响应于接收到外部事件触发信号，将所述外部事件触发信号封装为事件信号并写入单一事件队列；按所述单一事件队列的顺序提取所述事件信号，将所述事件信号投递至分层状态机；基于所述分层状态机的当前状态和所述事件信号，确定迁移后的目标状态；根据所述迁移后的目标状态执行与所述迁移后的目标状态对应的控制操作。本发明的控制方法能够实现电池供电设备对多种工作状态及多类外部事件的统一可靠调度，兼顾低功耗与响应性。

本发明公开一种叠放式无人机机巢在位检测方法、设备及介质，涉及无人机技术领域，包括：响应于接收到盘点指令，通过机巢底部设置的单个RFID天线，以预设的发射功率发射射频信号，所述预设的发射功率用于将所述射频信号的有效读取范围限制在所述机巢内部的叠放空间，所述机巢用于垂直叠放多架无人机；通过所述单个RFID天线接收机巢内各无人机上设置的RFID标签返回的应答信号；基于各应答信号获取各无人机对应的唯一身份标识，得到机巢内全部在位无人机的身份标识列表。本发明以较低硬件成本实现叠放机巢内无人机数量统计与身份识别。

本发明公开一种快慢双系统无人机自主飞行方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过快速飞行系统对机载传感器数据进行定位、环境感知和轨迹规划，得到飞行状态数据；通过协同决策模块对飞行状态数据进行异常指标计算和能力边界判定，得到异常事件；根据异常事件选择语义能力并组织证据数据，生成咨询请求；通过慢速语义系统进行语义处理和后处理校验，得到携带可用性标记的语义处置包；根据可用性标记确定处置方式，生成统一执行请求；通过快速飞行系统对统一执行请求进行安全可行性判断和轨迹规划，控制无人机自主飞行。本发明在保持实时安全闭环的同时按需获得经校验的高层语义判断，提高了无人机在能力边界工况下自主飞行的安全性。

本发明公开了半双工链路中基于捎带确认的可靠传输方法、设备及介质，涉及通信技术领域。该方法包括：响应于接收到有效载荷，构造链路层帧，所述链路层帧中包含发送序号和接收确认序号；将所述链路层帧发送至半双工物理链路，并启动应答等待计时；在超时前接收到对端返回的帧时，提取对端返回的帧携带的接收确认序号；若所述接收确认序号等于本端最近一次发送的链路层帧的发送序号，则确认已被正确接收并推进本端发送序号；若不相等，则维持发送序号不变并重传；若超时后仍未接收到对端返回的帧，则维持发送序号不变并重传。本发明能够在半双工链路上实现机载消息信号的可靠传输。