知行汽车科技（苏州）股份有限公司

本申请实施例提供了一种车辆鸟瞰图的生成方法，其中，该方法包括：获取车辆上的多个视觉传感器中的每个视觉传感器的第一视觉图像，并基于每个视觉传感器的初始标定参数，将每个视觉传感器的第一视觉图像转换为鸟瞰图图像，得到多个第一鸟瞰图图像，对相邻两个第一鸟瞰图图像的重叠区域进行特征点提取与匹配，得到对应的多个鸟瞰图匹配点对，并将每个鸟瞰图匹配点对反映射回对应的第一视觉图像中，得到多个视觉匹配点对，基于多个视觉匹配点对对每个视觉传感器的初始标定参数进行校正，得到目标标定参数，基于目标标定参数，将视觉传感器的第二视觉图像映射为第二鸟瞰图图像并拼接为目标鸟瞰图图像，提高鸟瞰图的准确性。

本申请实施例提供了一种匝道限速识别方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：获取目标道路图像，并提取第一限速标志集合和第一车道线；基于目标预瞄点确定第二车道线，目标预瞄点是基于预瞄距离和第一车道线的拟合模型确定的，预瞄距离是基于车辆的当前速度和预设预瞄时间基准值确定的，第二车道线为基于目标预瞄点从第一车道线中截取的部分车道线；响应于第二车道线的车道线曲率大于或者等于预设曲率阈值，将目标限速标志确定为目标匝道的限速标志，并将与目标限速标志对应的限速值，识别为目标匝道的限速值，目标限速标志为第一限速标志集合中与第二车道线之间的距离处于预设距离区间内的第一限速标志，目标匝道是与第二车道线对应的匝道。

本发明涉及车辆控制器技术领域，具体提供了一种车载CAN通信的自动化测试方法及装置、电子设备，该方法包括：实时采集控制器局域网CAN通信的报文数据，其中，报文数据包括校验信号和通讯信号；基于根据CAN的标准文件自动生成的测试用例，调用校验模块选择对应的校验算法，对校验信号进行校验，得到校验结果，其中，测试用例是通过解析标准文件获取通信参数后，按测试规则自动生成的；基于测试用例，调用测试脚本对通讯信号同步进行多个测试项目的测试，得到多个测试结果；输出包含校验结果与测试结果的测试报告。以解决车载CAN测试需人工编写用例、手动配置校验算法与测试脚本，测试效率低、人工误差大的问题。