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本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接；所述连接部包括从动件和主动件；所述从动件与所述主动件转动连接；所述从动件，其设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；所述主动件，其设置在所述手柄内并通过力反馈传动机构与所述反馈电机传动连接；控制器控制所述反馈电机输出力反馈至所述主动件，所述主动件将所述力反馈传递至所述从动件，从再传递至所述手柄以向操作者提供力反馈。

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述夹具与所述反馈电机通过连接部保持连接，所述连接部沿手柄轴向固定设置于所述手柄内；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接，所述连接部为可相对滑动组件；所述夹具与手柄之间还设置有滑轮组传动机构，所述滑轮组传动机构与所述连接部之间设置有开合复位组件；所述滑轮组传动机构的传动绳的移动端通过所述连接部连接实现与反馈电机的输出轴连接；所述反馈电机的输出轴轴向运动带动所述滑轮组传动机构，以实现通过所述手柄向操作者提供力反馈。

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机设置在所述支撑部内，用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间为可断开式传动连接，空夹状态时，所述反馈电机驱动所述主动件随所述从动件的位置变化而变化，所述主动件不与所述从动件连接；夹持状态时，所述反馈电机驱动所述主动件移动至目标位置并抵接所述从动件以通过所述手柄向操作者提供力反馈。

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接，所述连接部被周向限位地沿所述手柄轴线滑动设置；所述连接部设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；且所述连接部转动连接于驱动丝杠近端，所述驱动丝杠通过传动组件与所述反馈电机的输出轴传动连接。

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间为可断开式传动连接，所述输入装置还包括：从动件，其设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；主动件，其设置在所述支撑部内并通过力反馈传动机构与所述反馈电机传动连接；所述主动件与所述从动件之间无直接物理连接且抵接时可相对转动。

本申请实施例提供一种确定远程手术系统的控制精度的方法，远程手术系统包括主控制台和患者侧手术系统，主控制台和患者侧手术系统通过远距离网络连接，患者侧手术系统的患者手术平台具有用于执行手术的手术器械和获取手术环境的内窥镜，主控制台用于控制所述手术器械和所述内窥镜运动，该方法基于预设机器学习模型获取手术环境图像中的手术器械的图像和基于输入设备的位姿确定对手术器械的控制精度，基于不同的控制精度调整主控台和患者侧手术系统的数据传输策略，从而平衡数据质量和控制精度。

本申请公开了一种图像分割方法及对应的模型、设备和介质，该方法包括：获取内窥镜图像，并将内窥镜图像输入卷积神经网络中，其中，卷积神经网络的卷积层中设置有多个卷积核；利用多个卷积核对内窥镜图像的单通道输入进行卷积处理，对应得到多个通道内特征分量；基于各通道内特征分量分别确定每个卷积核的重要程度，并基于重要程度对各通道内特征分量进行融合，得到卷积层的单通道输出的特征图；对特征图执行图像分割，得到分割结果。本发明提升了内窥镜图像分割的实时性和准确度。

本申请公开了一种组织辅助分割系统、方法及存储介质，该系统包括：手术器械，显示装置，处理器，利用第一模块输出解剖区域图像的第一分割结果，且第二模块和第三模块的中间处理结果分别包括第一特征图和第二特征图；根据第一分割结果和第二特征图，通过第二模块在第一特征图中确定关注区域，并对注区域中的至少部分特征进行调整；第二模块根据调整后的第一特征图，输出第二分割结果；基于第二分割结果更新增强效果。本发明提升了内窥镜图像分割的实时性和准确度。

本申请公开了一种视差估计方法、系统及介质，该方法包括：获取训练数据集，并提取训练数据集中每对双目训练视图的尺度特征；按照尺度从大至小，交替计算尺度特征的第一维度代价和第二维度代价，其中，第一维度代价和第二维度代价相互之间按照交替计算顺序具有计算范围的关联关系；基于交替计算的结果生成对应尺度的代价体，并根据尺度特征和代价体执行模型训练，得到视差估计模型，以用于对实时拍摄到的双目视图进行视差估计。本发明实现了神经网络模型输出的视差图包含更加全面且更丰富的信息。