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Original name record: 佛山云未机器人科技有限公司

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№ CN121364739AInvention
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一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备

本发明提供了一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备，涉及幕墙清洗机器人控制技术领域。该方法包括步骤：获取机器人的初始位姿；通过位姿模型，获得机器人的第一位姿数据；通过数学模型，获得机器人实际的运动数据；根据运动数据，得到机器人的第二位姿数据；根据第一位姿数据和第二位姿数据，得到机器人的融合位姿；计算融合位姿与初始位姿之间的偏差；根据偏差，计算控制量；基于控制量，通过控制涵道风机，调整机器人的位姿。本发明的方法旨在解决现有幕墙清洗机器人在作业过程中因外部扰动导致的机身不稳定，以致影响清洗效果和作业质量的问题，实现对机器人机身位姿的精确估计与稳定控制，有利于提高清洗效果和作业质量。

❖佛山云未机器人科技有限公司黄金烁; 胡惠练; 窦正伟; 严启凡§ 4/10 ClaimsG05D 1/49 (2024.01), G05D 1/648 (2024.01), G05D 105/10 (2024.01)15