武汉中观自动化科技有限公司

本申请提供了一种三维扫描的路径规划方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：首先获取待扫描对象的多个待检测点的点信息以及扫描起始位置；然后根据各待检测点的位置信息，对多个待检测点进行聚类处理，得到至少一个测点类簇；根据各测点类簇中各待检测点的几何属性以及预设的扫描工艺约束，生成各测点类簇的局部扫描路径；根据扫描起始位置以及各局部扫描路径，生成待扫描对象对应的目标扫描路径。本申请以用户预设的待检测点为基本单元进行聚类，并结合不同几何属性对应的扫描工艺约束生成局部路径，实现了路径规划与实际扫描工艺的深度融合，既保证了几何连续性，又满足了工艺合理性，有效提升了扫描质量和自动化程度。

本申请提供了一种基于多扫描仪的物体检测方法、设备及介质，涉及物体测量技术领域，其中，该方法包括：获取第一扫描仪采集的公共标记点的第一点云数据以及待扫描物体的第一区域的第二点云数据，其中，第一扫描仪为第一机器人搭载的扫描仪；公共标记点设置在公共区域，公共区域为第一扫描仪和第二扫描仪重复扫描区域；获取第二扫描仪采集的公共标记点的第三点云数据以及待扫描物体的第二区域的第四点云数据，其中，第二扫描仪为第二机器人搭载的扫描仪；根据第一点云数据、第二点云数据、第三点云数据、第四点云数据以及待扫描物体的数字模型，对待扫描物体进行检测。本申请提高整体检测效率，实现了高精度、高效率的检测流程。

本申请提供一种标志点解码方法及电子设备，该方法包括：根据校准场中随机布设的多个圆形标志点，生成三维标志点集合，并根据待标定的大畸变镜头拍摄的各圆形标志点的图像，生成二维标志点集合；根据三维标志点集合以及二维标志点集合，生成图像中心区域的第一种子点集合，第一种子点集合中包括多个第一种子点，各第一种子点的三维空间坐标与二维图像坐标一一对应；根据第一种子点集合及第一预设半径，对第一种子点集合进行迭代邻域扩散，建立所有圆形标志点的三维空间坐标与二维图像坐标之间的对应关系；根据各圆形标志点的三维空间坐标与二维图像坐标之间的对应关系，生成并输出标志点对应关系列表，以提升大畸变镜头下标志点解码精度和效率。

本申请提供一种图像数据处理方法、电子设备及存储介质，包括：根据数据读取请求，确定待读取的各原始图像的帧索引以及各原始图像中待读取的目标图像片段的起始地址；根据各原始图像的帧索引以及各原始图像中待读取的目标图像片段的起始地址，从DDR SDRAM中读取各原始图像中目标图像片段的图像数据，并分别缓存至FPGA内部各曝光度对应的缓冲区中；当各曝光度对应的缓冲区中的数据量满足预设融合阈值时，从各曝光度对应的缓冲区中读取已缓存的目标图像片段中的至少部分图像数据以进行图像融合，得到目标场景的当前融合图像。本方案可利用有限的FPGA实现多曝光图像的数据采集融合处理，提升处理效率，降低成本。

本申请提供了一种投影定位方法、系统以及电子设备，其中，该方法包括：首先采集被投影对象的第一初始坐标信息及投影设备的第二初始坐标信息，并基于此对跟踪器与被投影对象、投影设备与跟踪器分别进行标定，获取第一及第二标定参数；在作业过程中，实时采集被投影对象的第一实时坐标信息及投影设备的第二实时坐标信息，结合前述标定参数解算得到投影设备的实时投影参数，进而对待投影信息进行更新并投射至被投影对象。本申请能够根据工件或设备的空间位姿变化自动修正投影内容，确保在动态环境下待投影信息始终与目标区域精准贴合，有效解决了传统技术中因对象移动导致的投影错位问题，大幅提升了加工引导的精度与效率。

本申请提供一种图像处理方法和图像处理设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括获取图像传感器在当前采集窗口采集的目标物品的多组像素流；对每组像素流进行空间分割，得到每组像素流对应的多个像素块；获取每个像素块的质量评估指标和期望曝光调整量；将多个像素块的质量评估指标和期望曝光调整量发送至嵌入式处理器；接收嵌入式处理器发送的对应多种曝光条件的多个脉冲宽度调整参数；将多个脉冲宽度调整参数发送至图像传感器，以使图像传感器根据多个脉冲宽度调整参数对下一采集窗口下多种曝光条件的曝光参数进行调整。本申请能够降低数据传输带宽占用、减小传输延迟，且兼顾高低反光区域的成像需求。