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本发明公开了一种液压缸油路结构、液压缸、肢体及机器人，液压缸油路结构包括：本体，形成有内油缸安装位、外油缸安装位、蓄能器安装位、第一阻尼器安装位、第二阻尼器安装位、第一单向阀安装位及第二单向阀安装位；第一单向阀安装位和第二单向阀安装位均位于蓄能器安装位内；本体还形成有第一通道、第二通道及第三通道；第一通道连通内油缸、第一阻尼器及第一单向阀；第二通道连通外油缸、第二阻尼器及第二单向阀；第三通道连通第一阻尼器、第二阻尼器及蓄能器；第一单向阀的流通方向和第二单向阀的流通方向相同。液压缸油路结构将液压油的通道集中，液压缸上其他部件不需要加工形成液压油流通的通道，降低了液压缸的加工难度和加工成本。

本发明公开了一种仿生手指、机器手及机器人，仿生手指包括：基部；触觉指节，设置有触觉传感器；连接组件，分别与所述基部、所述触觉指节转动连接；驱动组件，设置于所述基部；控制组件，分别与所述触觉传感器、所述驱动组件电连接；其中，所述控制组件基于所述触觉传感器采集的触觉信息，控制所述驱动组件转动所述连接组件，并带动所述触觉指节转动。驱动组件可以驱动连接组件转动，并带动触觉指节转动。控制组件可以获取触觉传感器的触觉信息，并控制驱动组件转动连接组件，实现仿生手指的弯曲和舒展，使得仿生手指具有更好的仿生效果。

本发明公开一种有刷电机的控制方法、装置和系统，方法包括：获取目标设备从初始位置运动到目标位置之间的目标距离；调用预设轨迹生成算法对目标距离进行处理，得到期望位置序列、期望速度序列和期望加速度序列；获取有刷电机的实时电流，根据实时电流、期望位置序列、期望速度序列和期望加速度序列生成有刷电机的实时控制信号；根据实时控制信号控制有刷电机运动，以带动目标设备运动。本发明通过将目标距离转换成期望位置序列，将目标距离离散化为平滑轨迹，避免突变，提高运行稳定性，且在实时控制信号的生成中加入有刷电机的实时电流，能够根据有刷电机的实时负载状态动态生成实时控制信号，提高了响应能力。