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本发明公开一种关节组件，所述关节组件具有轴线方向，所述关节组件包括柔性传动轮和动力生成部，所述动力生成部的至少局部位于所述柔性传动轮沿所述轴线方向的局部的径向内侧，所述动力生成部和所述柔性传动轮传动连接。上述关节组件沿轴线方向的尺寸可以相对较小。

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种可以提高运行稳定性的关节组件。关节组件，包括：电机和与所述电机连接的电路板；至少一个气体驱动机构，所述气体驱动机构包括机构壳体以及位于所述机构壳体内并能够通电振动的悬臂部，所述机构壳体具有进气口和出气口；所述出气口和所述进气口分别位于所述悬臂部厚度方向的两侧，所述出气口朝向所述电路板设置；安装结构，所述安装结构具有安装槽部，所述气体驱动机构的至少部分嵌入在所述安装槽部的槽内。

本申请提供一种驱动泵，涉及动力设备领域。该驱动泵包括壳体组件、叶轮和转轴；壳体组件的进水口和出水口均与流动腔室连通，且叶轮的至少部分位于流动腔室内；转轴安装于壳体组件且具有中空流道，中空流道和流动腔室连通；壳体组件具有第一流道和第三流道，第一流道的一端和第三流道的一端与流动腔室连通，第一流道的另一端和第三流道的另一端与中空流道连通；驱动泵的螺旋结构沿中空流道的轴向延伸设置；螺旋结构位于中空流道并且转轴能够相对螺旋结构转动，或者螺旋结构与中空流道所对应的内壁固定，或者螺旋结构为中空流道所对应的内壁的至少部分。本申请提供的驱动泵解决了现有技术中存在的泵内冷却液流动缓慢甚至不流动的技术问题。

减速机构包括波发生器组件、驱动组件和钢轮，驱动组件套设于波发生器组件，驱动组件包括第一主体部和齿形部，第一主体部具有第一容纳腔，齿形部的部分位于第一容纳腔，齿形部滑动设置于第一容纳腔，齿形部包括第一传动部，第一传动部与波发生器组件的外周壁止抵，齿形部包括齿部，齿部可与钢轮的内齿相啮合，第一主体部具有第一止挡部，齿形部具有第二止挡部，驱动组件包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件与第一止挡部的朝向第二止挡部的一侧连接，第二磁性件与第二止挡部的朝向第一止挡部的一侧连接，第一磁性件对第二磁性件施加一朝向波发生器组件的力，提高减速机构的可靠性。

本发明涉及流体控制领域，特别涉及一种运行稳定的流体控制组件，通过气体驱动机构包括机构壳体以及位于机构壳体内并能够通电振动的悬臂，机构壳体具有进气口和出气口，使得气体从进口流入机构壳体内，从出气口流出机构壳体，出气口导通组件壳体内的空间和机构壳体内的空间，进气口导通机构壳体内的空间和机构壳体的外部空间，即气体通过气体驱动机构，从机构壳体的外部空间，经过气体驱动机构，流入组件壳体内的空间，在组件壳体内的空间产生气体流动，对组件壳体内的电控部进行降温，保证流体控制组件运行的稳定性。