山东科技大学

本发明涉及一种液压缸内壁缺陷智能打磨装置及方法，该智能打磨装置包括地轨系统、承托机构、移动滑台和控制系统；承托机构和移动滑台设置在地轨系统上，二者可沿地轨系统相对移动；移动滑台上设置有调心系统，调心系统包括前后移位机构、上下升降机构、支撑机构、支撑系统、机械臂和末端作业工具；末端作业工具、机械臂、支撑系统和支撑机构依次连接，支撑机构与上下升降机构连接，上下升降机构设置在前后移位机构上，前后移位机构设置在移动滑台上；本发明的自动对心机构能使得机械臂基座轴线对准液压缸中心轴线，保证定位基准位置确定。并可对不同直径的液压缸进行打磨作业，支撑系统可以调节适应缸径，液压缸工作空间涵盖范围大。

本发明公开了一种被动适应型六轮机器人移动系统及其设计方法，属于机器人技术领域。该系统包括车体、外啮合公共齿轮差动机构、k1型悬架和六个车轮；k1型悬架对称安装于车架两侧，单侧悬架包含前摇臂、后摇臂、平衡杆和载重杆；六轮通过闭链结构设计确保与地面时刻接触。本发明还公开了该悬架构型的综合方法，通过“一般化—数综合—特定化—具体化”四步流程系统生成新型悬架构型，并经Adams仿真以垂直凸台、垂直台阶、垂直凹坑三类障碍为指标筛选出k1型最优构型，采用序列二次规划法优化关键参数。本发明具有构型生成系统化、性能均衡性突出、验证体系完善、工程可实现性强的优点，可广泛应用于行星探测、灾害救援等非结构化环境。

本发明涉及煤矿设备安全检测技术领域，提供了一种立井刚性罐道抗抖动形变数据采集装置，包括座体，所述座体上安装有数据采集组件及数据终端；所述数据采集组件包括支架，所述支架上设有线激光器和工业相机，所述工业相机上安装有IMU单元。借此，本发明通过通过线激光主动投射形成罐道轮廓，不需要依靠井下自然纹理或稳定角点，适合低照度、弱纹理的立井环境。本发明还提供了一种检测方法，针对罐笼短时抖动引起的旋转畸变和平移畸变进行了旋转补偿和平移补偿，为立井提升系统维护和安全评估提供了更可靠的数据基础。

本发明公开一种生物质焙烧还原铁锰矿制备锰精矿、铁精矿和热解炭的方法，属于矿物加工和环保技术领域。该方法包括以下步骤：将铁锰矿进行破碎、磨矿、筛分、酸浸，得到活化铁锰矿；将生物质进行烘干、研磨和过筛处理，得到预处理生物质粉末；将活化铁锰矿和预处理生物质粉末分开放置于同一密闭容器内，在保护气氛下进行两段阶梯焙烧；将焙烧后的铁锰矿冷却、磨矿、磁选分离后，得到锰精矿和铁精矿；焙烧后的生物质为热解炭。本发明通过“酸浸活化预处理‑两段阶梯焙烧‑反应物分开放置‑生物质还原”协同工艺体系，采用还原焙烧方法，经磁选分离可得到高品位的锰精矿和铁精矿，且锰、铁的收率均达到较高水平。

本发明公开了一种矿用断层滑移监测方法及监测装置，属于矿井断层安全监测技术领域。监测时，分别在断层上下两盘设置固定点与监测点，二者之间拉设贯通断层面的监测线缆，依靠轮式增量编码器实时采集线缆长度变化量；以断层交界面基准点搭建几何计算模型，设置带有正负判定标准的直角坐标系与倾角换算规则，依托三角函数算出滑移前后测点坐标，分别得到断层水平、竖向滑移矢量。配套监测装置包含微型弹簧收放线盒、轮式增量编码器与高强度监测线，能够多测点组网同步监测。本发明不用额外采集倾角数据，监测量程更大、井下安装操作简单，可同步判定断层滑移的位移数值与运动方向，能够为井下断层失稳灾害提前预警提供实测依据。

本发明提出了一种基于双通道卷积神经网络的非侵入式负荷监测方法及系统，涉及负荷监测技术领域。方法包括：从待识别用电设备的电压电流测量数据中提取综合电气特征，处理为一维序列特征；基于电流信号进行多尺度形态学梯度检测，构建非线性时频采样网格；提取采样网格中的时频特征，得到二维时频系数矩阵；基于谐波隶属度与二维时频系数矩阵构建双通道时频图像；采用两阶段双通道卷积神经网络分别处理一维序列特征和双通道时频图像，提取特征并进行双向增强融合，得到融合特征；将融合特征输入分类网络，得到待识别用电设备的负荷识别结果。本发明能够自适应分配时频分辨率，抑制干扰谐波，并有效捕获局部与全局特征，提高了负荷识别精度。

本发明提供了基于机器学习的装配式混凝土构件反变形补偿优化方法，属于装配式建筑智能制造技术领域。针对大跨度预应力混凝土构件脱模起吊阶段竖向变形难以精确预测和主动补偿的问题，构建包含虚拟仿真数据集和实体生产数据集的多源异构变形数据库，建立DNN与LSTM并行的双流变形预测模型，并采用迁移学习策略进行训练；以该模型作为适应度评估器，通过粒子群优化算法求解最优反变形补偿量，再由可编程逻辑控制器驱动柔性模具底部液压顶升机构执行底模反拱调节；构件脱模后采集实体点云并与设计BIM模型配准，基于残差触发EWC增量学习，实现预测、补偿、检测和进化的闭环优化。

本发明涉及软件工程开发设备技术领域，具体为一种基于软件工程的人机交互设备及其方法，包括承载台，所述承载台上分别安设有显示器、电脑主机与键鼠设备，所述电脑主机与所述显示器、所述键鼠设备电连接，所述承载台开设有放置槽，所述放置槽内设置有辅助装置，所述辅助装置包括吸附固定在所述放置槽底壁上的吸盘、固定在所述吸盘顶端的刚性支架、转动连接在所述刚性支架顶端的折叠支架、以及设置在所述折叠支架上用于夹持辅助设备的夹持机构。该种基于软件工程的人机交互设备，通过传动套、触发盘和上、下夹持板的设置，能够快速实现对所需辅助设备的安装夹持，能够根据需求更换不同类型的辅助设备。

本发明属于定位与建图技术领域，公开了一种面向规模化养殖场的CAD预建图辅助定位与建图方法。首先对养殖场二维CAD布局图进行结构解析和统一标定；随后构建占据栅格地图和连续梯度几何约束代价场并进行坐标关联与融合，形成先验拓扑与几何地图。机器人运行过程中采集多源传感器数据，结合先验拓扑与几何地图完成前端匹配，获得当前位姿估计结果，并根据前端匹配残差确定场景几何退化程度及退化方向。构建包含多源传感器约束和CAD几何约束的因子图，动态调整CAD几何约束信息权重，获得优化后全局位姿序列；对不同时刻激光雷达点云数据进行坐标变换和融合更新，获得与养殖场固定结构保持全局一致的全局地图及机器人实时位姿估计结果。

本发明属于矿业工程与岩土工程安全监测技术领域，公开了材料型吸能锚杆薄弱点智能检测与动态预警方法及系统。本发明通过沿锚杆杆体布设的轴向应变场分布传感器网络，实时采集杆体轴向应变数据；进行应变梯度突变分析，识别应变空间分布中的梯度突变点；采用自适应阈值分割算法，根据应变数据的统计特征动态确定分割阈值，定位杆体应力集中区域与结构性薄弱点；结合动态风险评估模型，生成锚杆健康状态等级与预警信号；自由段‑解耦段协同优化与闭环控制。本发明提升材料型吸能锚杆在深部高应力岩体支护中的可靠性与服役安全性；适用于深部高地应力条件下的巷道、隧道等岩土工程支护结构的全生命周期健康监测与安全预警。

本申请提供一种含夹矸大采高工作面的煤壁稳定性评价方法及系统，属于煤矿开采与岩土工程技术领域，所述方法：获取煤壁基础参数，计算局部与整体稳定性指标及数值模拟指标，并划分为关键指标与一般指标；判断关键指标是否满足临界阈值，若任一不满足则直接判定高风险；否则采用随机森林回归模型对一般指标动态赋权并归一化，加权求和得到综合评价分值，据此划分高、中、低风险等级；采集现场监测数据确定参考分值，与综合评价分值比较，误差超阈值时更新训练样本集并重新训练模型。本发明通过关键指标安全底线判断与一般指标动态加权相结合，并引入反馈迭代机制，实现了复杂地质条件下煤壁稳定性的自适应、快速准确评价。

本发明公开了一种面向低温地下工程的裂隙岩体相变‑水热力耦合裂纹扩展模拟方法及系统，属于岩石力学、地下工程安全评价技术领域。该方法包括：首先建立裂隙岩体工程阶段模型，将裂隙单元同时作为力学、水力、热和相变状态单元；之后识别水相、过渡相和冰相，计算等效相变法向载荷；建立温度‑方向双变量参数库，对强度和断裂韧度进行联合修正；在工程阶段转换时继承位移不连续量、裂隙开度、温度、流体压力和相态标识，进而模拟开挖、降温、注排水和运营全过程中的裂纹萌生、扩展及渗流通道重构。本发明能够输出裂纹扩展路径、相变损伤区、冰胀主控裂纹段和渗流通道重构区，可用于低温地下储库、寒区隧道和深部低温扰动工程的稳定性评价。

本发明属于图像对齐技术领域，具体涉及一种航拍图像双分辨率对齐方法、系统和装置，包括：获取航拍图像中的源图像和目标图像，分别进行多头自注意力处理，上采样得到第一特征图；对第一特征图进行类金字塔处理，得到高、中、低层特征图，基于此获得双分辨率特征图；构建相关张量，对相关张量进行软互最近邻过滤处理，得到关联张量，再进行4D卷积处理，得到融合张量，对融合张量进行软互最近邻过滤处理，得到稠密特征图；分别计算第一匹配得分图，以及第二匹配得分图；将第一匹配得分图进行逆变换后，与第二匹配得分图加权求和得到源图像和目标图像的对齐结果。能够在保持高分辨率几何细节的同时，融入丰富的语义上下文。

本发明涉及一种基于动态贝叶斯网络的露天矿边坡滑移可视化模拟装置及预警方法，装置包括模型框架、边坡模拟模块、环境模拟模块和监测模块，其中，模型框架底部对称设置有若干液压杆，液压杆顶部铰接有刚性平台，刚性平台上设置有边坡模拟模块，边坡模拟模块上侧设置有环境模拟模块，边坡模拟模块连接有监测模块，液压杆、环境模拟模块和监测模块均连接有控制系统，若干液压杆用于支撑和调节边坡模拟模块角度。本发明能够同步模拟不同酸碱性降雨、爆破振动及开挖卸荷对边坡的复合影响，并融合表面三维激光扫描与内部电阻率层析成像技术，实现对边坡形—渗演化过程的可视化观测与协同分析，进而基于动态贝叶斯网络模型实现超前、精准的分级预警。

本发明公开了一种高熵掺杂P2型层状氧化物正极材料及其制备方法，属于钠离子电池正极材料技术领域。化学式为NaNiMnMO（0≤x≤0.2，0＜y≤0.06，0＜z≤0.05，M为Li、Co、Ca、Mg、Al、Cu、Zn、Mo、V、Cr、La和Ce中的至少三种）。通过构建高熵体系，在原子尺度产生协同效应，优化电子结构以提升本征导电性，抑制高压下P2‑O2相变及结构坍塌，降低体积变化率，提升可逆比容量、循环稳定性及倍率性能。适配焦耳热快速烧结工艺，利用毫秒级升降温特性，避免高温固相法的元素偏析与晶格缺陷，实现产物形貌与性能的可控及重现，简化流程并支撑规模化量产。

本发明属于地下工程注浆技术领域，具体涉及基于硅烷偶联剂改性的磁场驱动型水泥基注浆材料及其防分离调控方法。本发明首先提出利用硅烷偶联剂对磁性颗粒进行表面化学接枝改性，通过构建有机‑无机界面化学键合层，有助于降低磁—浆分离风险，提高浆液的定向迁移稳定性。为进一步解决改性颗粒在高浓度下的团聚及沉降衍生问题，本发明进一步引入了触变流变锁合机制与动态磁场匹配策略。该方法通过“化学键合锚定+流变物理锁止+磁场动态协同”的多重调控体系，显著提高了磁场驱动注浆的均匀性与稳定性。

本发明涉及一种破碎围岩注浆岩体力学参数确定方法及存储介质，属于矿山巷道支护技术领域。通过室内岩石力学试验获取完整岩块基础力学参数；依托离散裂隙网络建模与数值迭代反演方法，精准还原围岩真实裂隙分布特征；结合流固耦合数值模拟，完整复现浆液渗流充填、浆岩胶结固化的注浆全过程，通过标准化力学测试得到注浆后复合岩体力学性能指标。本发明实现了室内试验、数值反演、注浆仿真与工程应用的有效结合，能够精准表征破碎围岩结构特征与注浆改良机理，并提供可靠的技术依据与数据支撑。

本发明涉及一种用于模拟冻融环境下的多参量随钻测量系统及方法，属于岩土工程试验与矿业钻探测量技术领域。系统包括冻融环境模拟模块、钻进执行模块、多参量感知模块、孔壁稳定性评估模块和控制模块，冻融环境模拟模块一侧设置有钻进执行模块，冻融环境模拟模块、钻进执行模块、孔壁稳定性评估模块和多参量感知模块均连接有控制模块。本发明复现了寒区冻融钻进真实工况，实现冻融环境下岩土体钻进过程多参量的精准同步测量与孔壁稳定性实时评估。

本发明属于油气地球物理勘探技术领域，公开了低密度钻井煤系烃源岩总有机碳含量地震定量预测方法。本发明获取地震及测井数据，层位标定预处理并划分岩性；分岩性建模获取单井TOC曲线作为纵向原型；以地震获取性筛选敏感属性为核心预测因子；基于该因子反演高分辨率属性体作为横向趋势；以测井曲线为主变量、属性体为协变量，序贯高斯协同模拟生成多等概率数据体；统计分析生成均值体、标准差体并分区计算变异系数；提取平面展布规律，综合成藏条件划分有利区并计算资源量。本发明通过井震协同使得测井信息充分融合，通过分岩性测井建模保障纵向精度，通过高分辨率反演提升预测精度，并对不确定性进行量化，具有极强的适用性。

本发明公开了一种基于小波包故障敏感指数的轴承早期退化检测方法及系统，该方法包括：获取轴承健康状态下的正常振动信号与实际振动信号，基于多尺度信号差异计算误差特征并经补偿处理，构建目标函数；根据目标函数极值自适应确定小波包分解层数，基于滤波组件对实际振动信号进行分解得到频段子带，通过损失函数确定频段子带的最优组合，对频段子带进行信号重构得到重构振动信号，基于重构振动信号计算轴承的故障敏感指数，判定轴承是否发生早期退化。由此，能够提升信号分解的合理性与针对性，提升重构振动信号的故障特征纯度，实现轴承早期退化的有效检测。