元の名称記録: 智元创新（上海）科技股份有限公司

本申请提供了一种机器人控制方法、控制系统、机器人及电子设备，通过从急停控制设备和机器人之间通信的多个控制链路中确定多个目标链路，并由急停控制设备通过多个目标链路向机器人发送急停指令，以使机器人在接收到多个目标链路中的至少一个目标链路发送的急停指令的情况下，根据急停指令执行紧急停止动作。如此，在机器人处于失控状态的情况下，即使目标链路中的一条或多条为无效链路，也能够从其他的正常状态的目标链路，向机器人发送急停指令，以确保机器人能够接收到急停指令，并根据急停指令执行紧急停止动作，保证机器人能够接收到急停指令并根据接收到的急停指令执行紧急停止动作，保证了安全性。

本申请实施例提供了机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品，所述方法包括：基于机器人的关节动力学模型、全身雅可比矩阵以及至少一种力矩限制条件，以全身关节的关节力矩为优化变量，确定分层二次规划任务的多个子任务的优先级、任务参数和约束参数；按照子任务的优先级从高到低的顺序，利用上一层子任务的累积零空间，逐层求解各子任务的最优关节力矩；基于最后求解得到的最优关节力矩，驱动机器人的全身关节，以控制机器人的操作。该方法在严格优先级控制与全身力矩限制之间实现兼顾，借助累积零空间的分层求解，保证低优先级任务不会干扰高优先级任务，显著提升多任务并行时的稳定性与可预期性。

本申请涉及灵巧手手指技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了相关技术的灵巧手手指的结构复杂，拆装困难的问题。该灵巧手手指包括至少两个指节驱动组件和至少一个第一连接组件。指节驱动组件包括传动连接的驱动结构和输出结构，驱动结构被配置为驱动输出结构转动。第一连接组件连接相邻的指节驱动组件，第一连接组件的第一端与一个指节驱动组件的输出结构可拆卸连接，第一连接组件的第二端与另一个指节驱动组件的驱动结构或输出结构可拆卸连接。该灵巧手手指由多个模块化的指节驱动组件通过第一连接组件可拆卸连接组成，灵巧手手指的结构简单紧凑，拆装方便。

本公开涉及一种人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品，该方法包括：基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩，以及确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩；利用零空间投影矩阵，分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩；根据第一叠加力矩和第二叠加力矩，分别控制对应关节电机运动。

本申请提供了一种数据集生成方法、机器人、电子设备及介质，该方法包括：在虚拟场景中添加多个物体模型，其中，多个物体模型包括目标物体模型和干扰物体模型；控制多个物体模型中每个物体模型在初始时刻以初始速度在虚拟场景中运动，以使得多个物体模型中至少两个物体模型发生碰撞；采集包括多个物体模型的图像，图像的采集时刻位于初始时刻之后；基于图像得到数据集。本申请的技术方案能够增加数据集中的物体角度的多样性。

本申请提供了一种机器人控制方法、机器人及电子设备，通过确定力控部件的受力参数，在受力参数大于或等于预设阈值时，降低第一任务对应的刚度系数，得到调整后的刚度系数，再基于调整后的刚度系数得到刚度矩阵，以及根据第一任务对应的阻尼系数确定阻尼矩阵，之后根据刚度矩阵、阻尼矩阵和第一任务的惯性矩阵，确定第一任务的第一关节控制矩阵，最后根据第一关节控制矩阵，控制机器人的力控部件执行第一任务。如此，在机器人发生碰撞导致力控部件受力参数过大时，通过将刚度系数降低，避免了由于刚度过大导致力控部件发生较大回弹的情况出现，进而避免或减轻了力控部件的震荡。

本申请提供了一种机器人控制系统及方法、介质、电子设备及程序产品，涉及机器人控制技术领域。该机器人控制系统包括：级联连接的第一控制系统和第二控制系统；其中，第一控制系统被配置为，基于目标任务指令和环境感知数据，生成多个接口控制信号，多个接口控制信号之间的执行顺序具有关联关系，并且每个接口控制信号的生成和执行均依赖于前一个接口控制信号的完成状态；第二控制系统被配置为，获取目标接口控制信号，基于目标接口控制信号和环境感知数据，生成控制指令，以便机器人基于控制指令执行对应的动作。本申请显著提高了机器人控制系统的响应速度和执行效率，减少了因等待而产生的时间延迟。

本公开提供了一种训练数据的生成、模型的训练方法、系统、设备及其介质。该方法包括获取所述机械臂的示教轨迹数据，以所述示教轨迹数据标定所述机械臂在示教轨迹末端的执行姿态和执行位置；基于所述示教轨迹数据建立对应的数据采集场；基于所述位置场和所述姿态场生成所述数据采样场中任一采样点的目标训练轨迹；记录所述机械臂沿所述目标训练轨迹产生的训练动作序列作为目标训练数据。

本申请提供了一种机器人动作重定向方法、存储介质、电子设备及产品，该方法包括：将待模仿对象的运动数据映射为机器人的第一运动数据；对第一运动数据进行优化，生成满足机器人运动约束的第二运动数据；对第二运动数据进行碰撞检测与修复，得到第三运动数据；对第三运动数据进行安全验证，并基于安全验证结果对第三运动数据进行处理，以获得用于驱动机器人执行的第四运动数据。本申请能够有效规避因物理限制而致使运动不可行的情况，消除关节间的碰撞风险，以保障运动的安全性；并且，经过安全验证，进一步增强所获运动数据的可靠性与稳定性，确保机器人能够安全且准确地执行动作，提升机器人在复杂场景下的交互能力与运动适应性。

本发明公开了一种关节模组及机器人，包括：本体；盖板，所述盖板设于所述本体，所述盖板与所述本体之间形成容纳空腔，所述盖板开设有第一通孔，所述第一通孔与所述容纳空腔连通；保护组件，所述保护组件至少部分设于所述第一通孔；线束，所述线束沿所述保护组件穿出所述容纳空腔。本申请提供的技术方案，保护组件能够对线束起到保护作用，以降低线束的磨损，并提高线束的寿命。