河北工业大学

本发明公开了一种双臂移乘护理机器人，该双臂移乘护理机器人包括机身上肢机构、下肢支撑调节机构以及可开合式底盘移动机构；上肢机构包括头部、胸腔、髋关节以及对称布置的双臂作业组件；下肢支撑调节机构包括左右对称布置的接腿组件、大腿关节与小腿关节，下肢支撑调节机构上端通过接腿组件与髋关节转动连接，下端与可开合式底盘移动机构铰接，用于实现整机屈膝升降、腿部开合调节；可开合式底盘移动机构为对称六连杆结构，集成第一长杆、第二长杆、第一短杆、第二短杆、第一L型杆、第二L型杆、智能小车、牛眼轮及万向轮组件，通过下肢机构与智能小车双向联动驱动六连杆结构自适应开合收放，可切换大支撑面积作业状态与小体积待机收纳状态。

本发明涉及一种热致颗粒阻塞软体抓手及对物体的抓取方法，包括柔性基体和颗粒阻塞层；柔性基体由可控热致收缩柔性材料制成，为内外双层管式结构，内外层管体间构成环形空腔，空腔内填充颗粒形成颗粒阻塞层；外层管体配备热激励驱动结构，受热后产生径向收缩，挤压环形空腔改变颗粒堆积状态，实现抓手整体刚度切换。外层管体受热收缩挤压颗粒阻塞层未达刚度突变临界状态前，抓手维持低刚度阶段，此时颗粒阻塞层内颗粒松散、颗粒间摩擦阻力小，抓手可自适应贴合目标件轮廓；外层管体持续收缩，挤压环形空腔达到临界状态后，内部颗粒充分压实，颗粒间接触力与摩擦力提升，借助颗粒阻塞效应使抓手切换至高刚度支撑抓取状态。本发明简化结构、精简体积，降低气密性要求。

本发明为基于G代码的3D打印综合热风险评估及局部热补偿方法，以材料挤出式3D打印的G代码为处理对象，通过解析G代码构建各打印层的制造路径状态和打印时间差，基于当前打印层内的历史材料采样点计算平面热风险值，再根据当前打印层下方连续多层的局部覆盖率对所述平面热风险值进行连续修正，得到综合热风险值；将所述综合热风险值映射为热补偿系数，并根据所述热补偿系数修正局部挤出量和风扇控制量，输出修正G代码。本发明同时考虑G代码所规定的路径执行顺序、打印时间差、方向性散热差异以及下方连续多层材料覆盖情况，且评估结果能直接转换为局部工艺参数并写入G代码。

基于LSTM与相变储热耦合的热网智能调度方法及系统，其属于城市集中供热智能控制技术领域。该方法包括：采集城市集中供热管网预设范围内的多维气象特征数据及用户侧历史负荷数据；构建融合气象多特征与用户负荷非线性关联的LSTM深度耦合特征提取模型；通过所述模型获取热网多节点在预设未来时段的预测热负荷；基于所述预测热负荷及相变储热装置的荷电状态，利用多节点阀门PID协同调节规则对热网进行调度；并利用误差反馈修正算法对调度结果进行实时校正。本发明克服了现有技术单一参数预测精度低、单节点调节缺乏协同性的缺陷，通过深度学习与储热耦合，将负荷预测误差降低至≤8%，调节响应时间缩短至≤30s，实现了热网供需的精准匹配与节能运行。

本发明公开一种基于储能程序化阶梯式功率注入的双重判据故障识别方法。首先，采集配电网参数，基于下游孤岛系统的功率平衡方程，推导下游孤岛系统实际电压与储能系统输出功率的基础映射关系；然后，建立下游孤岛系统的无功补偿方程；结合无功补偿启动条件与是否触发逆变器限流约束，将下游孤岛系统划分为4个运行区间，推导各运行区间中下游孤岛系统实际电压与储能系统输出功率的映射关系，从而得到下游孤岛系统的曲线；最后，基于下游孤岛系统的曲线确定最小功率调节量，根据最小功率调节量确定功率调节量；储能系统根据功率调节量进行功率注入，在功率调节过程中实时检测故障是否清除。该方法实现了瞬时性故障与永久性故障的精准判别。

本发明公开一种计及绿钢约束的氢基钢铁工业园区多能耦合调度方法。首先，构建园区设备运行模型，包括竖炉精细化运行模型、电弧炉运行模型和电解槽运行模型，竖炉精细化运行模型包括竖炉工艺模型和竖炉热力模型；然后，基于园区设备运行模型，构建优化调度模型；最后，将优化调度问题建模为计及绿钢约束的约束马尔可夫决策过程，将绿钢认证约束建模为约束马尔可夫决策过程中的代价约束，采用拉格朗日约束近端策略优化算法对计及绿钢约束的约束马尔可夫决策过程模型进行求解，得到可执行动作，即调度结果。该方法实现了对氢基钢铁工业园区多能耦合调度的精确、可靠求解，为氢基钢铁工业园区的低碳经济运行与绿钢认证达标提供了有力支撑。

本发明公开了一种针对喀斯特岩溶地区大型漏斗或落水洞的封堵方法，包括：利用无人机倾斜摄影测量结合物探技术对待堵区域进行勘察，获取三维点云数据、大型漏斗或落水洞的位置及尺寸特征；将三维点云数据转为STL格式模型文档，并利用数值模拟软件进行模拟建模，结合室内试验确定取石位置和钻孔参数；根据模拟结果在现场布置静态破碎钻孔，并注入膨胀剂浆料，使岩体发生静态破坏，产生的石块在重力作用下掉落至待堵区域，形成第一封堵层；再通过破碎后的小石块进行二次封堵，最后通过混凝土浆液对二次封堵后的孔隙进行注浆填充和固化，形成稳定的封堵层。本发明的封堵方法降低了成本，减少对地表植被的扰动，安全性高且操作简便。

本发明为一种岩土介质CT图像的细节增强重建方法，所述方法包括下述内容：获取岩土介质CT投影数据并预处理；将待重建岩土介质表示为N个三维高斯元的叠加，进行三维高斯初始化；在高斯泼溅模型中引入细节敏感调制因子，在致密化训练阶段中，若细节敏感调制因子大于预设敏感阈值，则认为是细节显著区域，对细节显著区域的高斯元按照设定的分裂迭代节点执行分裂操作，通过迭代优化获得训练后的高斯泼溅模型；训练后的高斯泼溅模型用于后期岩土介质CT重建，输出预测投影和对应岩土介质的高斯元预测密度、高斯元协方差矩阵。在高斯泼溅模型中引入细节敏感权重调制机制、边缘约束损失，实现岩土介质内部细微结构的高精度重建。

本发明公开一种温室环境下的农作物喷药行为检测方法。利用形状自适应卷积模块逐一替换YOLOv12模型的3×3卷积，在YOLOv12模型颈部网络的第一个SAConv模块、第二个SAConv模块之前以及C3k2模块之后分别嵌入一个形状感知Transformer模块，得到目标检测模型；利用训练后的目标检测模型对待检测的喷药作业图像进行目标检测，得到检测框；将置信度大于设定阈值的检测框作为有效预测框；根据作业人员、喷药箱和喷杆的检测状态量计算判别算子，若判别算子取值为0，则处于非作业状态；若判别算子取值为1，则计算喷药箱有效检测框与喷杆有效检测框的交并比，若交并比大于0，则为有效喷药行为；若交并比等于0，则为非有效喷药行为。实现了有效喷药作业行为的精准判定，减低了误检率。

本发明公开了一种大型活动周边路网协同疏散管控方法及系统，方法具体如下：S1，根据获取大型活动信息、疏散需求、背景交通需求、周边路网拓扑、路段属性、交叉口渠化属性、信号控制参数以及可行路径集合，构建周边时变有向路网模型；S2，在该路网模型上生成由车道反转、交叉口渠化和信号配时组合形成的管控策略；S3，根据管控策略计算各路段动态有效通行能力；S4，建立兼顾疏散完成时间和背景交通可达性的协同优化模型，计算不同管控策略的疏散效率和背景交通影响并选取最优方案；S5，对选取的最优方案进行可实施性校核，通过后作为最终交通组织方案。

本发明公开一种基于误差修正与傅里叶分解的负荷预测方法。所使用的预测模型包括第一预测分支和第二预测分支；第一预测分支基于历史连续特征和历史星期离散特征得到负荷基准预测误差序列，该序列经过反标准化后与直调负荷基准预测序列进行逐点相加，得到基于误差修正的直调负荷预测序列；第二预测分支通过傅里叶变换，从历史负荷序列中提取低频和高频成分分别进行预测，得到低频和高频负荷预测序列，两者进行逐点相加得到基于傅里叶分解的直调负荷预测序列；将基于误差修正的直调负荷预测序列和基于傅里叶分解的直调负荷预测序列进行逐点加权求和，得到最终的直调负荷预测序列。充分利用基准预测曲线保证预测方向准确，同时精准捕捉负荷波动变化。

本发明涉及基于部分并联重构的宽输入宽输出双有源桥变换器及控制方法，该变换器通过设置多路全桥功率变换支路并将其对应高频隔离变压器的副边绕组串联构成交流链路，改变处于有效电压输出状态的支路数量即可重构输入侧折算至交流链路的等效桥侧电压，从而在不改变单个高频隔离变压器物理变比的情况下，实现变换器等效变比和电压增益等级的分级调节，有效拓宽了变换器对输入电压和输出电压的适应范围。处于零电平钳位状态的支路并非简单关断或从功率回路中断开，而是通过设置受控续流路径为交流链路电流对应的原边反射电流提供确定的流通路径，避免了因支路关断导致电流经反并联二极管等非受控路径流通的风险，提高了变换器运行的可控性和可靠性。

本发明提供了一种用于高寒岩质边坡的藻‑菌‑苔藓共生型自演替生态毯，涉及生态修复技术领域。本发明通过在岩质边坡上构建由微孔淀粉基缓释膜、冻干复合微生物层、椰壳纤维与玄武岩纤维编织网以及液态营养凝胶层共同形成的生态修复体系，并配合锚固件将生态毯固定于岩面，使生态毯能够与凹凸不平的岩面保持较好的贴合状态；同时利用耐寒蓝藻、地衣共生真菌及苔藓孢子的逐步生长，在岩面原位形成并不断增厚原始土壤层，进而为草本植物及灌木的后续定植提供基础条件，实现高寒岩质边坡由先锋微生物向高等植物群落逐步演替的生态修复过程。

本发明的智能气动机械手控制系统，包括上位机、微控制器、压缩气源、电气比例阀、电磁阀组、气压传感器阵列和气动软体执行器，微控制器根据所检测的本地通道使能开关的开闭状态，来获得电气比例阀和每个电磁阀的控制状态，以对应腔室的供断气控制。本发明的控制方法包括：a).参数设定；b).系统初始化；c).压力采样和滤波；d).主路供压：e).手动控制；f).自动控制；g).人工接管控制；h).气路耦合前馈控制；i).支路控制和输出保护；j).数据上传和接收。本发明的气动机械手控制系统及方法，通过本地人工优先接管、手动/自动无扰切换、级联抗噪滤波、稳态死区保持和执行机构寿命统计，提高现场操作安全性、稳压精度、执行机构寿命。

本发明提供了一种混凝土帆布通电热养护的制备方法及其应用，涉及土工防护技术领域。本发明混凝土帆布包括通电发热层，通电发热层由三维网状织物、铁铬合金丝和胶凝干粉构成，铁铬合金丝穿设于三维网状织物内部，胶凝干粉填充织物网孔；施工时于帆布表层铺覆冰或水，‑15~0℃下对铁铬合金丝通电供热。本发明一体化内置发热结构可在‑15~0℃下融化冰层、稳定维持水泥水化温度，避免水分冻结无法渗透，无需外部保温设施，保障胶凝材料充分水化硬化，解决传统混凝土帆布冬季寒区难以施工的问题，适用于道路抢修、边坡、沟渠等低温工程。

本发明为苯并[][2,7]萘啶类化合物及其制备方法和农业用途，所述苯并[][2,7]萘啶类化合物及其制备方法和用途的结构通式如I所示；该类化合物不仅合成步骤短、而且合成成本低，且表现出优异的抗病毒活性和杀菌活性明显优于对照药，取得了意想不到的效果和突破性进展，具有应用前景。。

本发明公开了靶向TRPV1通道的多肽及其制备的磁性纳米颗粒和应用，属于生物医药技术领域。本发明公开了靶向TRPV1通道的多肽在制备治疗阿尔茨海默病的药物中的应用，该多肽的氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示。本发明通过筛选TRPV1特异性配体并将其偶联到磁性纳米颗粒上，获得的纳米颗粒既能够靶向阿尔茨海默症病变脑区TRPV1通道，又能利用磁热效应精准调控通道功能，有效改善阿尔茨海默症病理损伤，同时还能实现无创激活，避免了侵入式操作带来的副作用与感染风险。因此，本发明的磁性纳米颗粒为阿尔茨海默症治疗提供了新的策略，具有较好的应用前景。

本发明公开了一种适配低温供热管网的楼宇生活热水储备系统，包括主升温热泵、循环升温热泵、重力分层蓄热器、板式换热器、冷凝侧电磁阀、低温热媒循环泵、蓄热器放热循环泵、变频补水泵、生活热水管路循环泵、合流电动三通阀、低温一级网供水管、低温一级网回水管、生活热水系统供水管、生活热水系统补水管、生活热水系统循环管、换热器供温传感器、热泵供温传感器、供水管压力传感器、一级网防冻电磁阀、回水管回温传感器、蒸发侧电磁阀、蓄热器放热分支、一级网补热分支和主升温热泵加热分支。本发明有效满足末端供暖建筑的生活热水需求，同时进一步降低低温区域供热系统的回水温度。

本申请公开了一种梁柱结合部转角形变预警方法、装置、设备及介质，涉及建筑结构服役状态监测技术领域，该方法包括：获取机械式转角感应装置测得的第一转角形变值，若第一转角形变值大于或等于第一预设阈值时，则判定接收到第一触发信号；获取非接触式视觉测量单元测得的第二转角形变值，若第二转角形变值大于或等于第二预设阈值时，则判定接收到第二触发信号；判断是否接收到第一触发信号和第二触发信号；若只接收到第一触发信号，或只接收到第二触发信号时，确定为单侧触发状态；若单侧触发状态的持续时长大于或等于预设时间窗口阈值，则输出橙色预警信息。该方法提高了对梁柱结合部转角形变预警的准确度。

本申请公开了一种基于有限测点的锂离子电池界面应力场重构方法、装置及设备，涉及锂离子电池安全监测及状态估计技术领域，方法包括：基于电池历史界面应力数据对离散应力测点位置进行多目标优化，得到最佳应力测点位置；构建包括时序特征提取模块、多物理量融合模块及空间网格解码模块的重构模型，用于将稀疏测点应力数据及电池运行参数映射为全域连续应力场；根据在最佳应力测点位置采集的应力数据及电池运行参数构建训练数据集，利用训练数据集训练重构模型，得到训练后的重构模型；基于训练后的重构模型重构电池表面的全域连续应力场。本申请能够在维持极少压力传感器数量的前提下，实现电池表面连续应力场的高保真重构。