Original name record: 宏观世纪（天津）科技股份有限公司

本申请涉及自动化立体仓库技术领域，特别涉及一种纸箱自动码垛装置及使用方法，其中，装置包括：机架、横向移动机构、竖向升降机构和抓取对中总成，抓取对中总成包含自适应夹爪机构和对中底盘机构，自适应夹爪机构通过摆杆和夹持臂实现自适应夹紧，对中底盘机构利用斜面传动驱动顶托部件垂直升降以矫正纸箱位置。由此，解决了纸箱码垛装置的夹具适应性差、对中不精准、对纸箱表面要求高等问题，实现各种尺寸纸箱的自适应抓取与精准对中码放，有效提升整线生产效率，降低成本，且便于装置维护。

本申请公开了一种瓦楞纸箱用连续喷墨打印方法及系统，本申请属于喷墨自动化技术领域。该方法包括：获取瓦楞纸板表面预设采样点的三维高度点云，经过分割和拟合得到每条瓦楞的三维微观轮廓模型。基于微观轮廓和喷头标准间距，计算喷嘴瞬时高度补偿值，并在纸板输送时控制喷墨。输送过程中持续获取实时张力和翘曲数据，更新喷头高度补偿，实现喷嘴对瓦楞表面喷墨的动态调整，保证墨滴精确落点。本方案通过能够确保墨滴在瓦楞纸板表面精准落点，即使纸板在输送过程中发生微小形变，也能实时调整喷嘴高度进行补偿，从而保持连续喷墨的精度和印刷质量，同时兼顾生产速度与自动化控制，实现高可靠性的瓦楞纸箱打印效果。