山东省农业机械科学研究院

种苗嫁接机器人柔性夹持取苗装置及其控制方法，涉及农业机械技术领域，解决种苗嫁接机器人取苗环节定位不准、损伤率高、适应性差的问题。夹持取苗装置包括安装基座、夹持执行机构、力感知模块、位移检测模块、视觉检测模块和控制模块，所述安装基座通过模块化快换接口与种苗嫁接机器人的机械臂末端可拆卸连接，所述夹持执行机构包括对称设置且与安装基座活动连接的第一夹持臂和第二夹持臂，所述力感知模块包括设置于第一夹持臂和第二夹持臂上的微型薄膜压力传感器，所述位移检测模块包括设置于第一夹持臂和第二夹持臂上的位移传感器，所述视觉检测模块包括设置于安装基上方的深度相机。本发明实现了种苗茎秆空间位置的精确检测与定位。

本发明涉及收集机技术领域，且公开了一种米蛾成虫收集机，包括，转动机构，转动机构安装设置在电机的顶部，电机外壁处转动连接有转动柱，转动柱外壁处固定连接有两个运动柱；清除机构，清除机构安装设置在箱体的内壁处，触发机构安装设置在运动柱远离转动柱一端，连接板通过转动柱的旋转，使滚轮上的布条接触到放置盒上的饲养盘，此时饲养盘上的米蛾会被惊动，使部分米蛾向着输送口的方向飞去，而部分米蛾会附着在连接板外壁，再通过吸风机带来的吸力，使米蛾可以通过外设吸风机，排出箱体外进行收集，通过这种方式使布条接触到米蛾，使米蛾被惊动向着输送口的方向飞去，降低米蛾出现昏迷甚至死亡的风险。