北京凌天智能装备集团股份有限公司

本发明涉及特种作业机器人技术领域，且公开了一种双履带与低重心防倾覆作业的轻型排爆机器人，包括安装平台、分设于其两侧的两条履带、设于其前部的机械臂、倾角传感器和控制器，机械臂具有用于夹持、转移爆炸物的末端执行器，还包括水箱、配重箱、双向水泵和地面牵引机构；水箱设于安装平台中部且位于两条履带之间，配重箱设于安装平台尾部，双向水泵连通水箱与配重箱。该双履带与低重心防倾覆作业的轻型排爆机器人抑制尾部继续上翘并促使尾部回落；摆动支撑板能够随地面高低及机器人尾部姿态变化进行摆动，使地面支撑辊持续发挥接地和导向作用。提高机械臂前伸、重载夹持及定点处置过程中的姿态稳定性和防倾覆能力。

本发明涉及特种作业机器人及机械臂传动控制技术领域，且公开了一种旋转伸缩机械臂抓取转移的远程控制排爆机器人，包括车架及设置于车架的安装架，车架设有行走机构和远程控制组件；所述安装架上设有沿车架前后移动的工作滑座和承载配重块的配重滑动架，两者经反向传动组件连接，使工作滑座前移时配重滑动架后移；工作滑座通过旋转主轴连接支撑大臂。该旋转伸缩机械臂抓取转移的远程控制排爆机器人通过第一离合连接件、第二离合连接件及保持制动件对传动状态进行顺序切换，还可以避免两种传动方式同时传递动力，并在切换期间限制支撑小臂因负载作用而自行转动，提高机械臂抓取和转移危险物品时的可靠性及安全性。

本发明涉及数字程序控制技术领域，且公开了一种基于FPGA多源一致性判定的激光排爆分级功率授权控制系统，包括FPGA数字控制器和多个独立输入通道，FPGA对输入数字状态进行时间有效性判断，在授权状态迁移后更新当前授权阶段，使前一迁移所用输入失去下一等级升级资格；依据当前授权状态选择相邻级一致性规则，对当前阶段重新取得的必要输入形成当前阶段证据，并生成绑定源授权状态、相邻目标授权状态和当前授权阶段的状态对专属迁移许可，授权状态机据所述许可逐级迁移，迁移后消费许可并重新取证，异常时保持、降级或撤销授权，仅按已确认授权状态输出数字控制限值；本发明可抑制跨阶段证据复用和越级输出，提高状态迁移确定性。

本发明涉及冲击测量及智能传感器系统技术领域，且公开了一种基于加速度检测的侦查球抛投控制系统，包括两端具有球形防护壳体的中央机体、设置于中央机体两侧的左右履带组件、分别驱动左右履带组件的驱动电机、惯性测量单元、电流检测单元、转轴运动检测单元及控制器；所述控制器用于同步采集线加速度、角速度、驱动电机电流及转轴运动数据，冲击触发时停止行走输出。该基于加速度检测的侦查球抛投控制系统当惯性测量数据出现饱和时，利用已经确定的接触顺序、阶段边界和接触冲量恢复饱和区间数据，并通过重新求解验证恢复结果，从而提高侦察球随机姿态落地时冲击峰值、冲击持续时间及冲击来源测量的准确性和可靠性。