滁州学院

本发明涉及杀菌清洗技术领域，尤其涉及一种组合式原料肉在线杀菌清洗预处理装置，包括紫外杀菌模块、超声波清洗杀菌模块、二次清洗模块与沥水杀菌模块：所述紫外杀菌模块包括紫外臭氧杀菌设备箱体、第一双波段紫外臭氧杀菌灯管与第一传送带；第二双波段紫外臭氧杀菌灯管、空气净化器、带有喷头的密闭长管与第三排水管。本发明采用紫外臭氧‑热辅助超声波联合低温杀菌技术，以及高效清洗与沥水技术联合，实现原料肉的在线自动化、连续化预处理；很好地达到减菌效果，杀菌清洗效率高，能及时除去表面水滴，达到原料肉的使用要求，对工业化肉类加工生产的安全保障具有实际应用价值，能够满足肉类大规模加工生产的要求。

本发明公开了一种基于定位可信度损失场的室内无人机路径规划方法，涉及无人机自主导航与路径规划技术领域，包括如下步骤：获取无人机融合定位模块输出的当前定位可信度指标；根据所述当前定位可信度指标、无人机当前位置和空间距离衰减关系，构建局部空间可信度损失场；将所述局部空间可信度损失场引入路径规划代价函数，并通过路径采样计算候选飞行路径的累计可信度损失；基于所述累计可信度损失生成避开定位不可靠区域的无人机飞行路径；当局部空间可信度损失场变化导致当前飞行路径风险超过预设阈值时，触发路径重规划并重新生成无人机飞行路径。本发明了提高室内复杂环境下无人机路径规划的安全性、稳定性和环境适应能力。

本发明公开了一种永磁接触器速度跟踪自寻优控制系统，涉及永磁接触器控制领域，该系统包括合分闸驱动电路模块，速度跟踪预测模块和策略自寻优模块。本发明根据永磁接触器构造参数，采用有限元方法求得永磁吸力，建立机械运动方程从而构建速度监测器获取动铁芯速度，实现合分闸过程动铁芯实时速度精准跟踪，采集混合控制下动铁芯运行速度为样本数据搭建速度预测器，并构造速度预测曲线，寻求速度转折点并据此进行策略寻优控制方式对线圈激磁，动态调节吸力与斥力，实现了合分闸过程智能闭环控制，令控制系统拥有在线修正能力，使得系统在运行中更加稳定、可靠，动态调节动铁芯运动速度，减小触头弹跳，提高永磁接触器的机械与电气寿命。