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Original name record: 山东星辉液压设备有限公司

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№ CN121340315AInvention
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提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置，包括：步骤S1：获取机器人目标位置，采集机器人关节数据；步骤S2：根据机器人关节数据实时解算各机器人关节的实际空间位姿，建立误差映射模型，根据机器人关节数据和实际空间位姿生成各机器人关节的角度补偿值；步骤S3：建立CPG时滞耦合控制模型，根据机器人目标位置和角度补偿值生成下一控制周期的角度修正信号，将下一控制周期的角度修正信号下发至机器人关节，实现机器人关节的协同控制。

❖山东星辉液压设备有限公司代长明; 郭敦朋; 姜兴水§ 3/8 ClaimsB25J 9/16 (2006.01), B25J 9/04 (2006.01), G06F 17/10 (2006.01)11