同济大学

本发明涉及一种考虑轮毂电机不确定转矩损失的路径跟踪控制方法，基于分层控制架构实现，包括上层跟踪目标模块和下层转矩分配模块，上层跟踪目标模块一方面通过建立考虑DTTER的车辆动力学模型，并采用MIEKF算法得到DTTER估计值，另一方面采用基于改进MADDPG的路径跟踪控制策略，利用主动前轮转向AFS和后轮差动转向RDS两个智能体分别输出前轮转角和后轮差动力矩信号；下层转矩分配模块基于DTTER估计值、后轮差动力矩信号，通过二次规划方法获得最优转矩分配信号，结合前轮转角信号以控制车辆四个车轮的转矩，实现路径跟踪。与现有技术相比，本发明能够有效提高分布式轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪精度及稳定性。

本发明涉及起重机械自动化控制技术领域，尤其涉及一种件杂货门机多轴运动轨迹规划控制系统及方法，包括执行设备与控制装置。针对多执行轴缺乏协同与货物摇晃导致定位精度下降的问题，本系统在点云矩阵中执行干涉检测生成避障路径序列；利用样条基函数求解提取平滑空间几何轨迹参量；将平滑空间几何轨迹参量代入运动学矩阵求逆，并结合实时吊具摆角计算防摇力矩补偿参量，得出目标位移序列；最终经空间插补得出脉冲控制信号驱动电机。本发明消除了时序脱节与摇摆现象，显著提升了定位精度。

本发明提出了一类多官能团可光引发聚合的膨胀型单体及其制备方法和应用，其结构通式如SOC所示：其中，R选自氢原子、碳数1‑8的烷基；n=0或者1；X和X’为连接基团，为碳数1~18的链烷基，其中的一个或多个‑CH‑可以被‑O‑、‑CO‑、‑COO‑或者OCO‑取代；F和F’为光可引发自由基聚合的各类双键官能团，为丙烯酸酯、甲基丙烯酸酯或者是乙烯基醚；本发明制备的膨胀型单体保留了螺环原碳酸酯的体积膨胀性，同时由于光可聚合基团的引入，可以与通用的阳离子型和自由基型光聚合单体实现同步共聚，从而抑制了不同类型单体聚合机理差异导致的分相，从而引发聚合体系强度严重下降等问题。在对体积收缩敏感的光引发聚合应用中都有巨大的应用潜力，特别适用于光学胶、电子胶，3D打印等领域。

本发明涉及合成细胞与组织修复技术领域，提供了一种功能化合成细胞及其制备方法与应用。所述功能化合成细胞通过以下方法制备：以核酸链上的内源性官能团为引发位点，引发N‑羧酸酐单体进行开环聚合，在核酸链特定位点原位生长多肽聚合物链，得到核酸‑多肽偶联物；结合液滴微流控技术与连续液滴界面交叉相转移法将该偶联物组装成合成细胞的类细胞骨架结构；将修饰有核酸链的生物活性分子经物理穿孔导入所述合成细胞膜内，使其与类细胞骨架上的核酸链互补配对，实现所述生物活性分子在膜表面的定向修饰。该功能化合成细胞能够模拟天然细胞间接触依赖性信号转导，激活靶细胞信号通路，促进细胞增殖、迁移与组织再生，在组织修复领域具有应用前景。

本发明涉及纳米抗体技术领域，公开了一种抗TNFR1纳米抗体及其应用。所述抗TNFR1纳米抗体包含氨基酸序列如SEQ ID NO:1所示的CDR1，氨基酸序列如SEQ ID NO:2所示的CDR2，氨基酸序列如SEQ ID NO:3所示的CDR3，所述CDR按IMGT编号方案定义。本发明还包括含有上述纳米抗体的抗TNFR1纳米抗体‑药物偶联物、编码上述纳米抗体的核苷酸、含有上述核苷酸的表达载体和宿主细胞。本发明的抗TNFR1纳米抗体可特异性结合TNFR1，且不与TNFR2、DR5等同源受体发生交叉反应，表现出强效抗炎活性和阻断坏死性细胞死亡，可用于制备检测、治疗或预防TNFR1相关疾病的药物。

一种适应自动化机械装配的分块预制圆形管沟节段，其包括若干个管沟分块预制件和若干个纵缝接头；若干个管沟分块预制件的圆心角之和为360°；在若干个管沟分块预制件之间存在着若干条纵缝，所述若干个管沟分块预制件与纵缝相邻的面是纵缝端；若干个纵缝接头安装固定在所述若干个管沟分块预制件的纵缝端之间，将若干个管沟分块预制件拼接构成完整的圆筒形状的管沟节段。本发明可将现浇管沟转化为工厂分块预制、现场快速自动化机械装配的结构体系，显著降低变电站现场湿作业量及施工人员工作量，通过机械代替人力提高机械化程度、施工效率与质量一致性。通过集约化生产减少材料损耗与现场建筑垃圾，实现工程建设与绿色低碳的双重目标。

本发明涉及建筑结构抗震减震领域，具体公开了一种组合耗能自复位钢框架结构体系，包括钢柱、钢梁、组合开缝钢板耗能墙、梁端角钢和预应力自复位装置。组合开缝钢板耗能墙安装于钢柱与钢梁围合形成的框架内，由沿厚度方向叠合布置的内、外侧开缝钢板构成，通过开缝参数和钢板尺寸设计其刚度、强度和耗能能力。梁端角钢设置于钢梁端部翼缘与钢柱翼缘之间，并在梁端上下成对布置，用于传递钢梁端部竖向剪力，同时通过材料塑性变形耗能。预应力自复位装置沿钢梁腹板布置，用于为结构提供复位力。本发明的结构体系通过组合开缝钢板耗能墙和梁端角钢共同耗能，并通过预应力自复位装置提供自复位能力，从而减小震后残余变形，便于震后功能快速恢复。

本发明涉及古建筑修缮加固领域，具体公开了一种多角形石塔预应力加固体系及施工方法，加固体系包括沿石塔阴角外壁布置的外部定制角钢、分段设置于相邻角钢间的竖向预应力拉索、分层设置于古塔内部的闭合刚性钢环，以及径向贯穿塔壁连接内外构件的横向拉结螺杆；角钢内侧焊接带预留通孔的成对水平加劲肋，拉索穿过各层加劲肋并通过锚具两端锚固，钢环由多段弧形钢板拼接形成环箍，螺杆内外两端配设垫片与锁紧螺母。其施工方法包含构件预制、无水干法钻孔、钢环拼装、角钢敷设、径向夹紧、竖向张拉、防腐隐蔽修复等工序。本发明可在最小干预塔体的前提下提升结构整体性与抗震性能，施工微创可逆，外立面隐蔽性好，契合古建筑修缮原则。

本发明涉及一种面向气动、结构、声学响应分析的风洞全场变形测量方法，包括：确定测量目标与测量需求，并进行设备选型验证；在被测结构表面制备散斑图案，并搭建图像采集系统；对图像采集系统进行初始测试并采集参考图像；对所述参考图像进行质量评估；对图像采集系统进行标定并采集标定图像；对标定结果进行质量评估；在加载、运动状态下采集结构图像序列；对采集过程进行系统稳定性检测；采用数字图像相关算法计算结构表面的位移场或应变场；对计算结果进行验证与异常处理；判断测量结果是否满足精度要求；对满足精度要求的数据进行分析并输出测量结果。与现有技术相比，本发明具有测量精度与空间分辨率高、数据质量高、图像标定质量高等优点。

本发明涉及智慧水务技术领域，公开了一种基于分层水温感知的一体化环境保护专用设备及排水管道监测方法，该设备包括安装箱、加热组件、多个温度传感器及处理模块。安装箱可拆卸设置于检查井侧壁，其内部设有电池、驱动电机、外管套及螺纹驱动的内轴套。加热组件设置于排水管道底部。多个温度传感器沿竖直方向间隔设置于内轴套侧壁。工作时，加热组件启动加热，驱动电机驱动内轴套伸入排水管道，温度传感器采集不同高度的温度数据，处理模块分析温度数据，进而对排水管道运行状况进行分析。本发明结构紧凑，维护方便，有效提升了管网监测的智能化和精细化水平。

本发明公开一种模拟氢气瓶TPRD泄放及多物理场协同测试实验系统，属于高压氢气安全测试技术领域。该系统包括：高压供气模块，作为高压源提供预设初始压力的氢气；模拟泄放模块，连接高压供气模块，包含直通式控制阀以及泄放管路，直通式控制阀具有与目标TPRD公称通径相匹配的开启状态流通孔径，其阀内流道与泄放管路的管内流道内径平顺衔接且无遮挡；非侵入式参数采集模块，包含布设于流场外部、管路外壁或高压源端的多个监测组件；集成控制单元，分别与模拟泄放模块及非侵入式参数采集模块信号连接，且具有同步时序触发逻辑。该系统能够真实还原高压氢气泄放原始流场，避免侵入式干扰，实现多物理场协同同步采集，提升测试保真度与实验效率。

本发明公开一种基于工程结构内部振动靶向特征的损伤识别系统及方法，包括铠装复合光纤力筋，内设轴向传感光纤；力筋至少设置有两个嵌入式主动激励源；异构体探针固接于主动激励源上，用于将工程结构内部的形变与振动波传递至传感光纤；主动激励单元向主动激励源发送驱动指令，以探测所在工程结构内部刚度分布；光信号解调单元，包括静态应变解调模块和动态振动解调模块，用于对异构体探针返回的光信号进行解调，获取静态应变/温度场数据及时序数据，将上述数据转换为数字电信号并传输至多源数据融合单元，提取振动靶向特征参数，并与基准特征库、靶向病害特征库进行比对分析，以识别工程结构内部的损伤类型、位置等。

本发明公开了一种融合稳定关系图与自适应时滞窗口的工业过程软测量方法。该方法获取工业过程多变量时序数据和对应质量变量数据并构建历史观测窗口，根据各过程变量与质量变量之间的滞后关联确定变量级时滞先验和质量敏感度，并结合变量间稳定相关性构建稳定关系图；在变量级时滞先验约束下，为各过程变量生成自适应时滞窗口，对相应历史序列进行加权筛选；对时滞筛选序列进行时序特征提取，并基于稳定关系图进行信息聚合，得到图时序特征；进一步通过线性预测分支和图残差预测分支协同输出质量变量预测值。本发明能够减少统一固定窗口引入的无效历史信息，抑制不稳定变量连接，并兼顾预测精度、泛化稳定性和可解释性。

本发明公开了基于仿真数据模拟的土岩混合剪切特性三维数值仿真方法，属于岩土工程数值仿真领域。该方法构建包含随机多面体岩块骨架与周围土体基质相互嵌入的三维几何模型，通过网格自适应加密算法对岩块棱角区域和土岩接触界面层进行多尺度离散化并生成带有接触单元的数值仿真网格，将其导入有限元平台并按预设剪切速率与法向应力施加动态剪切载荷，模拟过程中实时提取接触界面的法向分离量与切向滑移量，并据此动态调整摩擦系数与黏聚力，形成闭环更新的土岩混合剪切特性数值仿真结果，获得岩块位移场、土体应变场及接触界面损伤分布。

本发明提供了一种非局域自旋塞贝克器件的结构参数优化方法，属于自旋热电子学与自旋输运器件设计技术领域。本发明首先获取器件的材料物性参数（磁振子弛豫时间、扩散系数）、几何尺寸（磁性层厚度、电极间距）及工作温度；然后建立同时考虑磁振子扩散、弛豫与非平衡积累的多时间尺度输运模型，计算磁振子及非局域热自旋信号的空间分布，并确定信号反转位置；最后以该反转位置为基准，根据目标输出极性或幅值要求，选择最优的磁性层厚度和电极间距，完成结构参数优化。本发明可在器件制备前预测信号空间分布与反转规律，有效减少实验试错成本，提高设计效率和可靠性，适用于不同厚度、不同材料体系的热自旋传感器及逻辑器件设计。

本发明涉及一种混凝土塔筒的疲劳寿命预测方法和系统，方法包括：获取混凝土塔筒的塔筒截面尺寸和材料参数等；确定混凝土塔筒疲劳荷载的上下限，计算预应力筋和混凝土的疲劳应力上下限，以及接缝张开深度；获取接缝处混凝土竖向轴应力分布，从而计算混凝土应力放大系数，以修正混凝土应力；根据塔筒截面尺寸和材料参数，计算当前的预应力筋残余面积，进而计算预应力筋疲劳强度；根据混凝土应力和材料参数计算高强混凝土的残余应变；判断混凝土塔筒是否发生疲劳破坏，若发生，则输出疲劳寿命，否则更新混凝土弹性模量和预应力筋有效面积。与现有技术相比，本发明考虑了考虑接缝区域的应力不均匀分布，提高了混凝土塔筒疲劳寿命预测的准确性。

本发明提供了一种基于逆扩散理论的磁振子输运长度优化方法，属于自旋电子学与自旋热电子学技术领域。本发明针对现有磁振子器件输运长度在制备后固定、难以动态调控的问题，通过建立外加磁场参数与磁振子输运长度的定量映射关系，实现目标长度的预测、设计及在线调节。方法包括：获取材料物性与几何参数；构建基于逆扩散理论且考虑扩散、弛豫及磁场影响的磁振子输运模型；求解不同磁场下的输运长度，建立映射关系；根据应用需求设定目标长度，反向检索最优磁场参数并施加于器件。本发明无需改变材料或结构，仅调整磁场即可实现输运长度的连续调控与动态优化，适用于电、热、微波等激发方式，可提高磁振子器件设计效率与运行灵活性，降低研发成本。

本发明涉及一种基于刚柔耦合视觉映射与物理保真的旋转叶片视频数据合成方法，包括：对柔性支撑构件进行模态综合减缩并导出模态中性文件，与等效刚体基体模型进行多体拓扑装配，通过轴套力单元构建整机刚柔耦合基准动力学模型；在非平稳工况下参数化注入结构松动及质量偏心等物理故障，求解并导出观测点三维高频位移数据；基于虚拟相机透视投影映射生成二维像素位移轨迹并完整保留高频微振动特征；叠加传感器热噪声与低频大幅度漂移信号，在参数空间内迭代遍历故障组合与工况，合成视频流数据集。本发明建立了从装备微观物理损伤向宏观像素微振动轨迹的定量跨尺度演化映射关系，为旋转叶片类装备的预测性维护与视觉诊断算法提供了高保真数据源。

本公开涉及一种基于X射线衰减建模与频域解耦的自监督血管造影图分割方法，解决现有血管分割模型在真实临床场景中准确性、鲁棒性与通用性不足的问题。本方法先渲染模拟血管的径向亮度梯度和真实的解剖形态，使生成的血管具有逼真且可解释的视觉特征，之后精确提取真实造影背景的低频信息与血管的高频特征；再基于X射线衰减率的乘积关系进行跨域信息融合，确保合成图像物理层面的严谨性；最后通过模拟不同造影剂浓度下的动态衰减变化并施加一致性正则化约束，实现血管几何形态特征与其对比度特征的解耦。实验表明，血管感知合成学习能够显著减少分割错误，并捕捉到更多的血管细节。

本发明涉及一种CNT基耐腐蚀电磁波吸收复合材料及其制备方法，该方法利用羧基化CNT的管腔空间实现缓蚀剂的负载，通过原位还原Cu实现CNT尾部的封端，将该填料复合到双酚A型环氧树脂中，制备出同时具有优异的电磁波吸收与长效耐腐蚀性能的CNT耐腐蚀电磁波吸收复合材料。与现有技术相比，本发明制备工艺简易、绿色、环保，参数可控；复合材料通过将羧基化CNT、缓蚀剂，金属Cu以及耐腐蚀聚合物基材进行有机结合，实现了优异吸波性能与耐腐蚀性能的统一，在应对电磁辐射污染和金属基体腐蚀等领域有重要的现实意义。