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Original name record: 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所; 北京铁科特种工程技术有限公司; 中国铁道科学研究院集团有限公司

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№ CN121386877AInvention
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一种适用于电气化铁路的系留无人机控制方法及系统

本发明公开一种适用于电气化铁路的系留无人机控制方法，包括：基于实时计算的双机相对位置与系留线缆的空间姿态，获得系留线缆与接触网之间的三维空间关系数据；判断是否处于安全区域内；监测系留线缆的各段受力状态，结合风力数据调整副无人机自身位置，控制保持预设的弧度曲线；计算主无人机的巡检轨迹，确定主机位置、飞行高度和巡检角度，副无人机实时调整系留线缆的走向；调节系留线缆的松紧度，副无人机动态调整长度；获取巡检图像分析结果，动态调整飞行高度和巡检角度，副无人机同步调整位置；当检测到危险接近时，主无人机减速或悬停，副无人机快速调整位置以拉紧系留线缆；动态调整主与副无人机之间的协同策略。还公开了对应的系统。

❖中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所; 北京铁科特种工程技术有限公司; 中国铁道科学研究院集团有限公司魏少伟; 蔡德钩; 魏培勇; 姚建平; 王琦; 龚鹏程; 师丽强; 栾鑫; 刘云龙; 刘伯奇; 张雯婕; 叶克东; 石越峰; 刘瑞; 张天龙; 李祖来; 李晶; 王晓凯; 丁有康; 尤红肖; 吴昊; 陈冯; 李辉; 张雯§ 2/10 ClaimsG05D 1/495 (2024.01), G05D 1/46 (2024.01), G05D 1/242 (2024.01) +89