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本申请实施例提供了一种车载充电设备的热管理控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在第一时间段内执行目标控制策略时，车载充电设备的第一设备状态数据序列及座舱的第一环境数据序列；利用目标预测模型对第一设备状态数据序列和第一环境数据序列分析，得到目标车辆的被充电设备在第二时间段的第一预测内部温度序列；在第一预测内部温度序列内任一预测内部温度值不低于预设温度阈值时，利用目标策略决策模型对目标控制策略和第一预测内部温度序列分析，得到新目标控制策略，并将其下发至目标车辆的热管理模块。本申请解决相关技术采用被动响应式热管理策略，导致热控制滞后，致使被充电设备电池累积热损伤的技术问题。

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆及可读存储介质，该方法包括：获取车辆本次导航任务所使用的导航地图；基于车辆当前所处位置，在导航地图中确定与位置匹配的多个候选路段，以及分别确定多个候选路段的观测概率与转移概率；基于多个候选路段分别对应的观测概率与转移概率，在导航地图中标识车辆的拓扑位置；在导航地图中，提取与拓扑位置距离处于预设范围内的导航数据；将导航数据映射为导航先验张量，以及导航先验特征和车辆的多模态感知数据，确定车辆的行驶轨迹；控制车辆按照行驶轨迹行驶。本申请解决了相关技术中无法准确确定车辆的行驶轨迹的技术问题。

本申请实施例提供了一种车辆周围环境对象的信息处理方法、装置和车辆，其中，该方法包括：基于历史时间内位于车辆周围的至少一第一环境对象的历史移动轨迹，预测第一环境对象在当前时刻的预测移动状态；响应识别到位于车辆周围的至少一第二环境对象，基于预测移动状态和第二环境对象在当前时刻的特征信息，确定关联信息；利用关联信息，确定第一环境对象与第二环境对象之间的关联结果；基于关联结果和第二环境对象的特征信息，更新第一环境对象的历史移动轨迹。本申请解决了车辆周围环境对象的信息处理效果差的技术问题。