车辆的控制方法、装置、车辆及可读存储介质

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆及可读存储介质，该方法包括：获取车辆本次导航任务所使用的导航地图；基于车辆当前所处位置，在导航地图中确定与位置匹配的多个候选路段，以及分别确定多个候选路段的观测概率与转移概率；基于多个候选路段分别对应的观测概率与转移概率，在导航地图中标识车辆的拓扑位置；在导航地图中，提取与拓扑位置距离处于预设范围内的导航数据；将导航数据映射为导航先验张量，以及导航先验特征和车辆的多模态感知数据，确定车辆的行驶轨迹；控制车辆按照行驶轨迹行驶。本申请解决了相关技术中无法准确确定车辆的行驶轨迹的技术问题。